An intelligent driving method and apparatus, and a storage medium and a computer program; and same can be used for advanced driving assistance and autonomous driving. The method comprises: acquiring information of the environment around a host vehicle at the current moment and state information of the host vehicle at the current moment; determining a control point for the current moment according to the environment information and the state information; generating a control trajectory for the current moment according to the control point, a control trajectory of a historical moment and the state information, wherein the control trajectory represents a trajectory used for guiding the host vehicle to travel. In this way, the impact of environment information on a feature is concentrated on a control point, and a control trajectory for the current moment is generated by means of the control point, such that control requirements in different scenarios are satisfied; there is no need to process the environment information in advance to generate a plurality of trajectory lines, thereby greatly reducing the requirements for a computing power; and the switching between different features is realized according to the priorities of a plurality of information sources and corresponding weight information, thereby ensuring a smooth transition between a plurality of features or scenarios, and improving the performance of an advanced driver assistant system.
L'invention concerne un procédé et un appareil de conduite intelligente, et un support de stockage et un programme informatique, lesquels peuvent être utilisés pour une aide à la conduite avancée et une conduite autonome. Le procédé comprend les étapes suivantes : acquisition d'informations de l'environnement autour d'un véhicule hôte au moment actuel et d'informations d'état du véhicule hôte au moment actuel ; détermination d'un point de commande pour le moment actuel en fonction des informations d'environnement et des informations d'état ; génération d'une trajectoire de commande pour le moment actuel en fonction du point de commande, d'une trajectoire de commande d'un moment historique et des informations d'état, la trajectoire de commande représentant une trajectoire utilisée pour guider le véhicule hôte dans son déplacement. De cette manière, l'impact des informations d'environnement sur une caractéristique est concentré sur un point de commande, et une trajectoire de commande pour le moment actuel est générée au moyen du point de commande, de sorte que les exigences de commande dans différents scénarios sont satisfaites. Il n'est pas nécessaire de traiter les informations d'environnement à l'avance pour générer une pluralité de lignes de trajectoire, réduisant ainsi considérablement les exigences en matière de puissance de calcul. Et la commutation entre différentes caractéristiques est réalisée en fonction des priorités d'une pluralité de sources d'informations et d'informations de poids correspondantes, garantissant ainsi une transition en douceur entre une pluralité de caractéristiques ou de scénarios, et améliorant les performances d'un système d'aide à la conduite avancé.
一种智能驾驶方法、装置、存储介质及计算机程序,可用于高级辅助驾驶和自动驾驶,该方法包括:获取当前时刻自车周围的环境信息及当前时刻自车的状态信息;根据环境信息及状态信息,确定当前时刻的控制点;根据控制点、历史时刻的控制轨迹及状态信息,生成当前时刻的控制轨迹,控制轨迹表示用于导引自车行驶的轨迹。这样,将环境信息对特性的影响集中到控制点,通过控制点生成当前时刻的控制轨迹,满足不同场景下的控制要求,且无需预先对环境信息进行处理生成多个条轨迹线,大大降低了对算力的要求,根据多个信息源的优先级及对应的权重信息,实现不同特性之间的切换,保证了多个特性或场景间的平滑过渡,提升了高级驾驶辅助系统的性能。
INTELLIGENT DRIVING METHOD AND APPARATUS, AND STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE CONDUITE INTELLIGENTE, ET SUPPORT DE STOCKAGE ET PROGRAMME INFORMATIQUE
一种智能驾驶方法、装置、存储介质及计算机程序
09.09.2022
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
INTELLIGENT DRIVING METHOD, INTELLIGENT DRIVING APPARATUS, AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM
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