There is provided mechanisms for compensating for backlash (C) in a steering house (120) of a steering system (100a, 100b) in a vehicle (800). A method is performed by a controller (200) of the steering system (100a, 100b). The method comprises obtaining a hysteresis model (510) of the backlash (C) in the steering house (120). The hysteresis model (510) has an inverse (520). The method comprises obtaining a control signal to be input to an electric motor (110) of the steering system (100a, 100b). The control signal defines a desired set point for the steering system (100a, 100b). The method comprises determining an adjusted set point for the steering system (100a, 100b) based on the inverse (520) of the hysteresis model (510), the desired set point, and a current operating point in the hysteresis model (510). The adjusted set point defines an adjusted control signal. The method comprises compensating for the backlash (C) in the steering house (120) by providing the adjusted control signal, instead of the control signal, as input to the electric motor (110).
La présente invention concerne des mécanismes de compensation du jeu (C) dans un boîtier de direction (120) d'un système de direction (100a, 100b) dans un véhicule (800). Un procédé est mis en œuvre par un dispositif de commande (200) du système de direction (100a, 100b). Le procédé comprend l'obtention d'un modèle d'hystérésis (510) du jeu (C) dans le boîtier de direction (120). Le modèle d'hystérésis (510) a un inverse (520). Le procédé comprend l'obtention d'un signal de commande à introduire dans un moteur électrique (110) du système de direction (100a, 100b). Le signal de commande définit un point de consigne souhaité pour le système de direction (100a, 100b). Le procédé comprend la détermination d'un point de consigne ajusté pour le système de direction (100a, 100b) sur la base de l'inverse (520) du modèle d'hystérésis (510), du point de consigne souhaité et d'un point de fonctionnement actuel dans le modèle d'hystérésis (510). Le point de consigne ajusté définit un signal de commande ajusté. Le procédé comprend la compensation du jeu (C) dans le boîtier de direction (120) en fournissant le signal de commande ajusté, au lieu du signal de commande, en tant qu'entrée au moteur électrique (110).
HANDLING OF BACKLASH IN A STEERING HOUSE OF A VEHICLE STEERING SYSTEM
GESTION DU JEU DANS UNE COLONNE DE DIRECTION D'UN SYSTÈME DE DIRECTION DE VÉHICULE
21.07.2022
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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