The present invention relates to a remotely operated underwater robot device for removing marine biofouling, mainly aimed at organisms such as sun coral, settled on hulls of floating units for transporting oil and derivatives thereof, or on exploration and production platforms. The system comprises a remotely operated robot that removes the marine biofouling from said hulls, without damaging the hull, containing and capturing the waste. It is an intelligent device that is capable of operating in two modes: as an ROV to allow it to travel through the water, and as a crawler to perform the actual functions of removing the macrofouling containing sun coral and the functions resulting therefrom. It has non-georeferenced reference systems using acoustic elements to facilitate location by the operator. It uses computer vision to enter the parking areas without human assistance. It contains thrusters for controlling aquatic movements and self-levelling systems with control of the centre-of-buoyancy dynamics, and has wheels for movement, which can be electromagnets or a set of wheels that works in conjunction with a magnetic fastening system, both with variation in the coupling force. It has either a system for removing, containing, capturing and crushing the biofouling or a removal system using cavitation and mechanical impact that can have an approximate height of 30 centimetres, normally applied to sun coral.

    La présente invention concerne un équipement sous forme de robot subaquatique télécommandé pour l'élimination de biosalissures marines, ciblant en particulier les organismes tels que Tubastraea spp., qui s'installent sur les coques d'unités flottantes pour le transport de pétrole et de ses dérivés, ou sur des plateformes d'exploration et de production. Le système comprend un robot télécommandé qui enlève les biosalissures marines de ces coques, sans endommager la coque, retenant et capturant les résidus. Il s'agit d'un équipement intelligent capable de fonctionner en deux modes : ROV pour permettre de naviguer dans l'eau, et « Crawler » pour exécuter les fonctions propres et résultantes d'élimination des macro-salissures contenant Tubastraea spp. Il possède des systèmes de référence non géoréférencés utilisant des éléments acoustiques facilitant la localisation pour l'opérateur. Il utilise une vision par ordinateur pour entrer dans les lieux de stationnement sans intervention humaine. Il comprend des propulseurs pour la commande de mouvements aquatiques, des systèmes d'auto-nivellement avec commande de la dynamique du centre de flottabilité, et possède des roues de mise en mouvement pouvant être des électro-aimants ou un ensemble de roues fonctionnant solidairement avec un système de fixation magnétique, les deux avec variation de la force d'accouplement. Il possède en outre un système d'élimination, de retenue, de capture et de broyage des biosalissures ou un système d'élimination par cavitation et choc mécanique pouvant présentant une hauteur d'environ 30 centimètres, s'appliquant normalement à Tubastraea spp.

    A presente invenção é um equipamento robô subaquático teleoperado de remoção de bioincrustação marinha, objetivando principalmente organismos como o Coral Sol, os quais ficam instalados em cascos de unidades flutuantes para transporte de Petróleo e seus derivados, ou em plataformas de exploração e produção. O sistema compreende um robô teleoperado que remove a bioincrustação marinha destes cascos, sem danos ao casco, contendo e capturando os resíduos. Trata-se de um equipamento inteligente capaz de atuar em dois modos: ROV para permitir navegar dentro da água, e Crawler para efetuar as funções próprias e consequentes da remoção da macro incrustação contendo coral sol. Possui sistemas de referência não georeferencais utilizando elementos acústicos para facilitar a localização ao operador. Utiliza visão computacional para entrar nos locais de garagem sem auxílio humano. Tem inseridos Thrusters para controle de movimentos aquáticos, sistemas para autonivelamento com controle da dinâmica do centro de flutuabilidade e possui rodas de movimentação podendo ser eletroímãs ou por um conjunto de rodas que trabalha em conjunto com um sistema de fixação magnética, ambas com variação da força de acoplamento. Possui ou um sistema de remoção, contenção, captação e trituração das bioincrustações ou um sistema de remoção por cavitação e impacto mecânico podendo ter altura aproximada de 30 centímetros, normalmente aplicado ao Coral Sol.


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    Titel :

    ROBÔ SUBAQUÁTICO PARA REMOÇÃO DE BIOINCRUSTAÇÃO MARINHA DE CASCOS DE UNIDADES FLUTUANTES COM SISTEMA DE CONTENÇÃO E CAPTURA DE RESÍDUOS


    Weitere Titelangaben:

    UNDERWATER ROBOT FOR REMOVING MARINE BIOFOULING FROM HULLS OF FLOATING UNITS, WITH SYSTEM FOR CONTAINING AND CAPTURING WASTE
    ROBOT SUBAQUATIQUE POUR L'ÉLIMINATION DE BIOSALISSURES MARINES À PARTIR DE COQUES D'UNITÉS FLOTTANTES AVEC SYSTÈME DE RETENUE ET DE CAPTURE DE RÉSIDUS



    Erscheinungsdatum :

    2022-07-07


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Portugiesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen



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