A computer-implemented method when executed by data processing hardware (142) of a legged robot (100) causes the data processing hardware to perform operations including receiving sensor data (134) corresponding to an area including at least a portion of a docking station (20). The operations include determining an estimated pose (Pe) for the docking station based on an initial pose (P) of the legged robot relative to the docking station. The operations include identifying one or more docking station features (22) from the received sensor data. The operations include matching the one or more identified docking station features to one or more known docking station features. The operations include adjusting the estimated pose for the docking station to a corrected pose for the docking station based on an orientation of the one or more identified docking station features that match the one or more known docking station features.
Selon l'invention, un procédé mis en œuvre par ordinateur, lorsqu'il est exécuté par un matériel de traitement de données (142) d'un robot à jambes (100), amène le matériel de traitement de données à effectuer des opérations comprenant la réception de données de capteur (134) correspondant à une zone comprenant au moins une partie d'une station d'accueil (20). Les opérations comprennent la détermination d'une pose estimée (Pe) pour la station d'accueil sur la base d'une pose initiale (P) du robot à jambes par rapport à la station d'accueil . Les opérations consistent à identifier une ou plusieurs caractéristiques (22) de station d'accueil à partir des données de capteur reçues. Les opérations comprennent la mise en correspondance de la ou des caractéristiques de station d'accueil identifiées avec une ou plusieurs caractéristiques de station d'accueil connues. Les opérations comprennent l'ajustement de la pose estimée pour la station d'accueil sur une pose corrigée pour la station d'accueil sur la base d'une orientation de la ou des caractéristiques de station d'accueil identifiées qui correspondent à la ou aux caractéristiques de station d'accueil connues.
ROBUST DOCKING OF ROBOTS WITH IMPERFECT SENSING
AMARRAGE ROBUSTE DE ROBOTS AVEC DÉTECTION IMPARFAITE
30.06.2022
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Robust DOA Estimation and Target Docking for Mobile Robots
British Library Conference Proceedings | 2007
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