Systems, methods, and autonomous vehicles for detecting road marking points from LiDAR data may obtain a LiDAR dataset generated by a LiDAR system; process, for each laser emitter of the LiDAR system, a point cloud associated with that laser emitter by: determining, for each point in the point cloud, based on a gradient of intensity at that point, whether that point corresponds to a gradient edge point; and determining, based on intensities of points in an interior segment of points between at least one candidate pair of gradient edge points and intensities of points in exterior segments of points outside the at least one candidate pair of gradient edge points, whether that candidate pair of gradient edge points corresponds to a road marking edge; and aggregate, from the processing of the plurality of point clouds, candidate pairs of gradient edge points determined to correspond to road marking edges.
Des systèmes, des procédés et des véhicules autonomes de détection de points de marquage routier à partir de données LiDAR peuvent obtenir un ensemble de données LiDAR généré par un système LiDAR ; traiter, pour chaque émetteur laser du système LiDAR, un nuage de points associé audit émetteur laser : en déterminant, pour chaque point dans le nuage de points, en fonction d'un gradient d'intensité au niveau dudit point, si ledit point correspond à un point de bord de gradient ; et en déterminant, en fonction des intensités de points dans un segment intérieur de points entre au moins une paire candidate de points de bord de gradient et des intensités de points dans des segments extérieurs de points à l'extérieur de l'au moins une paire candidate de points de bord de gradient, si ladite paire candidate de points de bord de gradient correspond à un bord de marquage routier ; et agréger, à partir du traitement de la pluralité de nuages de points, des paires candidates de points de bord de gradient déterminées comme correspondant à des bords de marquage de route.
SYSTEM, METHOD, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT FOR DETECTING ROAD MARKING POINTS FROM LIDAR DATA
SYSTÈME, PROCÉDÉ ET PRODUIT-PROGRAMME INFORMATIQUE DE DÉTECTION DE POINTS DE MARQUAGE ROUTIER À PARTIR DE DONNÉES LIDAR
30.06.2022
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
System, Method, and Computer Program Product for Detecting Road Marking Points from LiDAR Data
Europäisches Patentamt | 2022
|SYSTEM, METHOD, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT FOR DETECTING ROAD MARKING POINTS FROM LIDAR DATA
Europäisches Patentamt | 2024
|System, method, and computer program product for detecting road marking points from LiDAR data
Europäisches Patentamt | 2023
|ROAD MARKING RECOGNITION DEVICE AND ROAD MARKING RECOGNITION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2015
|LiDAR Perception and Evaluation Method for Road Traffic Marking Retroreflection
Transportation Research Record | 2023
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