This marine vessel comprises: an actuator having a rudder; a heading detection unit detecting an actual heading of the marine vessel; and a heading control device having a target heading acquisition unit, a heading deviation calculation unit, a PID control unit, and a gain setting unit, wherein the heading deviation calculation unit calculates a heading deviation which is a difference between a target heading and the actual heading, the PID control unit calculates, from the heading deviation calculated by the heading deviation calculation unit, an instruction value for the actuator by PID control, the gain setting unit sets, out of a proportional gain, an integral gain, and a derivative gain used in PID control, at least the derivative gain, and, when the heading deviation calculated by the heading deviation calculation unit is equal to or more than a first threshold value , the gain setting unit adds a derivative gain addition correction quantity to a current value of the derivative gain.

    Ce navire marin comprend : un actionneur ayant un gouvernail ; une unité de détection de cap détectant un cap réel du navire ; et un dispositif de contrôle de cap ayant une unité d'acquisition du cap cible, une unité de calcul de l'écart de cap, une unité de contrôle PID, et une unité de réglage de gain, l'unité de calcul de l'écart de cap calculant un écart de cap qui est une différence entre un cap cible et le cap réel, l'unité de contrôle PID calculant, à partir de l'écart de cap calculé par l'unité de calcul de l'écart de cap, une valeur d'instruction de l'actionneur par contrôle PID, l'unité de réglage de gain réglant, hors d'un gain proportionnel, un gain intégral, et un gain dérivé utilisé dans le contrôle PID, au moins le gain dérivé, et, lorsque l'écart de cap calculé par l'unité de calcul de l'écart de cap est supérieur ou égal à une première valeur seuil, l'unité de réglage de gain ajoute une quantité de correction de l'addition de gain dérivé à une valeur actuelle du gain dérivé.

    船舶は、舵部を有するアクチュエータと、船舶の実船首方位を検出する船首方位検出部と、目標船首方位取得部と船首方位偏差算出部とPID制御部とゲイン設定部とを有する船首方位制御装置とを備え、船首方位偏差算出部は、目標船首方位と実船首方位との差である船首方位偏差を算出し、PID制御部は、船首方位偏差算出部によって算出された船首方位偏差から、PID制御によりアクチュエータに対する指示値を算出し、ゲイン設定部は、PID制御に用いられる比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインのうちの少なくとも微分ゲインの設定を行い、船首方位偏差算出部によって算出された船首方位偏差が第1閾値以上である場合に、ゲイン設定部は、微分ゲインの現在値に微分ゲイン増加補正量を加算する。


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    Titel :

    MARINE VESSEL, HEADING CONTROL METHOD, HEADING CONTROL DEVICE, AND PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    NAVIRE, PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE CAP, DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE CAP ET PROGRAMME
    船舶、船首方位制御方法、船首方位制御装置およびプログラム


    Beteiligte:
    SHIRAO MASATO (Autor:in) / AKITA MARINO (Autor:in) / KAMIYA TAKAFUMI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-06-09


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING



    MARINE VESSEL, HEADING CONTROL METHOD, HEADING CONTROL DEVICE, AND PROGRAM

    SHIRAO MASATO / AKITA MARINO / KAMIYA TAKAFUMI | Europäisches Patentamt | 2023

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    MARINE VESSEL, HEADING CONTROL METHOD, HEADING CONTROL DEVICE, AND PROGRAM

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    Heading control on a marine vessel

    ABELLERA RYAN C / DANNENBERG TODD D / HENKER MARK W et al. | Europäisches Patentamt | 2017

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    Heading control device and heading control method for ship

    IMAMURA NAOKI / SAKAGUCHI RYO / SUZUKI DAISUKE | Europäisches Patentamt | 2021

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    HEADING CONTROL DEVICE AND HEADING CONTROL METHOD FOR SHIP

    IMAMURA NAOKI / SAKAGUCHI RYO / SUZUKI DAISUKE | Europäisches Patentamt | 2019

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