This traveling support device (10) is applied to a vehicle on which an imaging device (21) is mounted and performs traveling support control of a host vehicle on the basis of an image captured by the imaging device. The traveling support device comprises: a recognition unit that recognizes, on the basis of the image, a front object present in front of the host vehicle in a traveling direction and a left/right boundary portion on a road on which the host vehicle travels; an angle width calculation unit that calculates, for the image, an object point indicating a predetermined portion and a boundary point on the boundary portion of the front object on the same line extending from the host vehicle in a vehicle width direction, and calculates, for the object point and the boundary point, an angle width using an original point determined in the image as a reference; an acquisition unit that acquires distance information up to the predetermined portion of the front object; a lateral distance calculation unit that calculates, on the basis of the angle width calculated by the angle width calculation unit and the distance information, a lateral distance that is a distance between the predetermined portion and the boundary portion of the front object in the vehicle width direction of the host vehicle; and a control unit that performs traveling support control for the front body on the basis of the lateral distance.

    La présente invention concerne un dispositif de support de déplacement (10) appliqué à un véhicule sur lequel un dispositif d'imagerie (21) est monté et effectuant une commande de support de déplacement d'un véhicule hôte sur la base d'une image capturée par le dispositif d'imagerie. Le dispositif de support de déplacement comprend : une unité de reconnaissance qui reconnaît, sur la base de l'image, un objet avant présent devant le véhicule hôte dans une direction de déplacement et une partie limite gauche/droite sur une route sur laquelle se déplace le véhicule hôte ; une unité de calcul de largeur d'angle qui calcule, pour l'image, un point d'objet indiquant une partie prédéterminée et un point limite sur la partie limite de l'objet avant sur la même ligne s'étendant à partir du véhicule hôte dans une direction de largeur de véhicule, et calcule, pour le point d'objet et le point limite, une largeur d'angle à l'aide d'un point d'origine déterminé dans l'image en tant que référence ; une unité d'acquisition qui acquiert des informations de distance jusqu'à la partie prédéterminée de l'objet avant ; une unité de calcul de distance latérale qui calcule, sur la base de la largeur d'angle calculée par l'unité de calcul de largeur d'angle et des informations de distance, une distance latérale qui est une distance entre la partie prédéterminée et la partie limite de l'objet avant dans la direction de la largeur du véhicule du véhicule hôte ; et une unité de commande qui effectue une commande de support de déplacement pour le corps avant sur la base de la distance latérale.

    走行支援装置(10)は、撮像装置(21)が搭載された車両に適用され、撮像装置により撮像された画像に基づいて自車両の走行支援制御を行う。走行支援装置は、画像に基づいて、自車両の走行方向前方に存在する前方物体と、自車両が走行する道路の左右の境界部とを認識する認識部と、画像において、自車両の車幅方向に延びる同一線上で前方物体の所定部位を示す物体点と境界部上の境界点とを算出するとともに、それら物体点と境界点とについて、画像に定められた原点を基準とする角度幅を算出する角度幅算出部と、前方物体における所定部位までの距離情報を取得する取得部と、角度幅算出部により算出された角度幅と距離情報とに基づいて、前方物体における所定部位と境界部との間において自車両の車幅方向の距離である横距離を算出する横距離算出部と、横距離に基づいて、前方物体に対する走行支援制御を実施する制御部と、を備える。


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    Titel :

    TRAVELING SUPPORT DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE SUPPORT DE DÉPLACEMENT
    走行支援装置


    Beteiligte:
    OGURI TAKAHARU (Autor:in) / KURUMISAWA JIN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-05-27


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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