An autonomous vehicle identifies an intersection, identifies an object in proximity to the intersection, identifies a plurality of outlets of the intersection, and, for each outlet, identifies a polyline associated with the outlet, identifies a target point along the polyline, and determines a constant curvature path from the object to the target point. The system determines a score associated with each outlet based at least in part on the constant curvature path of the outlet, generates a pruned set of outlets that includes one or more of the outlets from the plurality of outlets based on its score, and for each outlet in the pruned set, generates a reference path from the object to the target point of the outlet.
Selon l'invention, un véhicule autonome identifie une intersection, identifie un objet à proximité de l'intersection, identifie une pluralité de sorties de l'intersection, et, pour chaque sortie, identifie une polyligne associée à la sortie, identifie un point cible le long de la polyligne, et détermine un trajet à courbure constante allant de l'objet au point cible. Le système détermine un score associé à chaque sortie sur la base, au moins en partie, du trajet à courbure constante de la sortie, génère un ensemble réduit de sorties qui comprend une ou plusieurs des sorties parmi la pluralité de sorties sur la base de son score, et pour chaque sortie dans l'ensemble réduit, génère un trajet de référence allant de l'objet au point cible de la sortie.
METHODS AND SYSTEMS FOR PERFORMING OUTLET INFERENCE BY AN AUTONOMOUS VEHICLE TO DETERMINE FEASIBLE PATHS THROUGH AN INTERSECTION
PROCÉDÉS ET SYSTÈMES POUR EFFECTUER UNE INFÉRENCE DE SORTIE PAR UN VÉHICULE AUTONOME POUR DÉTERMINER DES TRAJETS RÉALISABLES À TRAVERS UNE INTERSECTION
2022-04-07
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Europäisches Patentamt | 2022
|Europäisches Patentamt | 2023
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