An automatic driving training method, apparatus and device and a medium. The method comprises: acquiring a traffic environment state of a current moment and corresponding structured noise (S11), the structured noise being determined on the basis of historical data, the historical data being data saved during pretraining of an autonomous vehicle, and the historical data including historical action information and historical traffic environment state information; determining a corresponding execution action using the traffic environment state and the structured noise and by means of a policy network (S12); controlling the autonomous vehicle to perform the execution action (S13); evaluating a policy of the policy network according to the execution action and by means of an evaluation network to obtain a corresponding return (S14); updating parameters of the evaluation network on the basis of the return and by means of a back propagation operation (S15); and updating parameters of the policy network using a policy gradient algorithm (S16). The method can improve the stability of automatic driving training, thereby reducing the probability of occurrence of dangerous accidents.

    L'invention concerne un procédé, un appareil et un dispositif d'entraînement de conduite automatique, et un support. Le procédé consiste : à acquérir un état d'environnement de trafic d'un moment actuel et du bruit structuré correspondant (S11), le bruit structuré étant déterminé sur la base de données historiques, les données historiques étant des données sauvegardées durant le préentraînement d'un véhicule autonome, et les données historiques incluant des informations d'actions historiques et des informations d'état d'environnement de trafic historique ; à déterminer une action d'exécution correspondante en utilisant l'état d'environnement de trafic et le bruit structuré et au moyen d'un réseau de principes (S12) ; à commander au véhicule autonome de mettre en œuvre l'action d'exécution (S13) ; à évaluer un principe du réseau de principes en fonction de l'action d'exécution et au moyen d'un réseau d'évaluation pour obtenir un retour correspondant (S14) ; à actualiser des paramètres du réseau d'évaluation sur la base du retour et au moyen d'une opération de propagation arrière (S15) ; et à actualiser des paramètres du réseau de principes en utilisant un algorithme de gradient de principes (S16). Le procédé peut améliorer la stabilité d'entraînement de conduite automatique, réduisant ainsi la probabilité de survenue d'accidents dangereux.

    一种自动驾驶训练方法、装置、设备及介质,包括:获取当前时刻的交通环境状态以及对应的结构化噪声(S11);该结构化噪声为基于历史数据确定出的结构化噪声,历史数据为在对自动驾驶车辆进行预训练的过程中保存的数据,并且,历史数据包括历史动作信息以及历史交通环境状态信息;通过策略网络利用交通环境状态以及结构化噪声确定出对应的执行动作(S12);控制自动驾驶车辆执行该执行动作(S13);通过评价网络根据执行动作对策略网络的策略进行评价,得到对应的回报(S14);基于回报通过反向传播运算更新评价网络参数(S15);利用策略梯度算法更新策略网络参数(S16)。该方法能够提升自动驾驶训练的稳定性,从而降低危险事故的发生概率。


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    Titel :

    AUTOMATIC DRIVING TRAINING METHOD, APPARATUS AND DEVICE, AND MEDIUM


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ, APPAREIL ET DISPOSITIF D'ENTRAÎNEMENT DE CONDUITE AUTOMATIQUE, ET SUPPORT
    一种自动驾驶训练方法、装置、设备及介质


    Beteiligte:
    LI RENGANG (Autor:in) / ZHAO YAQIAN (Autor:in) / LI RUYANG (Autor:in) / LI XUELEI (Autor:in) / JIN LIANG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-03-17


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




    Automatic driving apparatus, automatic driving method, and non-transitory storage medium

    URANO HIROMITSU / OTAKI SHO / SUZUKI TAKASHI et al. | Europäisches Patentamt | 2022

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    Ppartner training method and device with automatic driving function, vehicle and medium

    HUANG FUYAN / DENG JIE | Europäisches Patentamt | 2023

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    HUANG JIZHOU / WANG FAN | Europäisches Patentamt | 2023

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    Driving control method, automatic driving device, automatic driving vehicle and storage medium

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