A method for planning a lane-changing trajectory, the method comprising: acquiring the current speed of a vehicle; determining a sampling interval of lane-changing control parameters corresponding to the current speed; performing sampling within the sampling interval of the lane-changing control parameters, so as to obtain a set of lane-changing control parameters; determining changes in the set of lane-changing control parameters over time; and planning a lane-changing trajectory of the vehicle corresponding to the set of lane-changing control parameters. Also disclosed are an apparatus for planning a lane-changing trajectory, a computing device, and a computer-readable medium.
L'invention concerne un procédé pour planifier une trajectoire de changement de file, lequel procédé comprend : l'acquisition de la vitesse actuelle d'un véhicule ; la détermination d'un intervalle d'échantillonnage de paramètres de commande de changement de file correspondant à la vitesse actuelle ; la réalisation d'un échantillonnage à l'intérieur de l'intervalle d'échantillonnage des paramètres de commande de changement de file, de façon à obtenir un ensemble de paramètres de commande de changement de file ; la détermination de changements dans l'ensemble de paramètres de commande de changement de file au cours du temps ; et la planification d'une trajectoire de changement de file du véhicule correspondant à l'ensemble de paramètres de commande de changement de file. L'invention concerne également un appareil pour planifier une trajectoire de changement de file, un dispositif informatique et un support lisible par ordinateur.
一种换道轨迹的规划方法,包括:获取车辆的当前车速;确定与当前车速对应的换道控制参数的采样区间;在换道控制参数的采样区间内进行采样,得到换道控制参数集;确定换道控制参数集随时间的变化;规划换道控制参数集对应的车辆的换道轨迹。一种换道轨迹的规划装置、一种计算设备以及一种计算机可读介质也被公开。
METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING LANE-CHANGING TRAJECTORY
PROCÉDÉ ET APPAREIL POUR PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE CHANGEMENT DE FILE
换道轨迹的规划方法及装置
03.03.2022
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING LANE-CHANGING TRAJECTORY
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