A method for positioning with lane-level precision using a road side unit comprises: a vehicle acquiring a road safety message corresponding to a host vehicle from a broadcast of the road side unit; the vehicle extracting host vehicle state information detected by the road side unit from the road safety message; using Kalman filtering to perform filtering according to a host vehicle state estimated value at the previous moment in combination with a positioning value acquired by an on- board GNSS at the present moment and host vehicle state information detected by the road side unit at the present moment, so as to obtain a host vehicle state estimated value at the present moment, and setting a host vehicle state estimated value at an initial moment as a positioning value acquired by the on-board GNSS at that moment, the host vehicle state estimated value and host vehicle state information each comprising vehicle position and speed; continuing to use Kalman filtering to obtain a host vehicle state estimated value at each moment, and taking a position in the host vehicle state estimated value at each moment to be the present position of the host vehicle at that moment. The positioning method can meet the requirements of positioning with lane-level precision and has low costs.
La présente invention concerne in procédé de positionnement ayant une précision au niveau de la voie de circulation utilisant une unité côté route qui comprend : l'acquisition par un véhicule d'un message de sécurité routière correspondant à un véhicule hôte à partir d'une diffusion de l'unité côté route ; l'extraction par le véhicule d'informations d'état de véhicule hôte détectées par l'unité côté route à partir du message de sécurité routière ; au moyen d'un filtrage de Kalman pour effectuer un filtrage en fonction d'une valeur estimée d'état de véhicule hôte au moment précédent en combinaison avec une valeur de positionnement acquise par un GNSS embarqué au moment présent et des informations d'état de véhicule hôte détectées par l'unité côté route au moment présent, de façon à obtenir une valeur estimée d'état de véhicule hôte au moment présent, et la définition d'une valeur estimée d'état de véhicule hôte à un moment initial en tant que valeur de positionnement acquise par le GNSS embarqué à ce moment, la valeur estimée d'état de véhicule hôte et les informations d'état de véhicule hôte comprenant chacune une position et une vitesse de véhicule ; la continuation de l'utilisation d'un filtrage de Kalman pour obtenir une valeur estimée d'état de véhicule hôte à chaque moment, et prendre une position dans la valeur estimée d'état de véhicule hôte à chaque moment comme étant la position actuelle du véhicule hôte à ce moment. Le procédé de positionnement peut satisfaire aux exigences de positionnement avec une précision au niveau de la voie de circulation et présente des coûts faibles.
METHOD FOR POSITIONING WITH LANE-LEVEL PRECISION USING ROAD SIDE UNIT
PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT AVEC PRÉCISION AU NIVEAU DE LA VOIE DE CIRCULATION UTILISANT UNE UNITÉ CÔTÉ ROUTE
2022-02-17
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Lane-level precision positioning method utilizing roadside equipment
Europäisches Patentamt | 2020
|Lane level positioning using particle filtering
IEEE | 2009
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