Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for using a surfel map to generate a prediction for a state of an environment. One of the methods includes obtaining surfel data comprising a plurality of surfels, wherein each surfel corresponds to a respective different location in an environment, and each surfel has associated data that comprises an uncertainty measure; obtaining sensor data for one or more locations in the environment, the sensor data having been captured by one or more sensors of a first vehicle; determining one or more particular surfels corresponding to respective locations of the obtained sensor data; and combining the surfel data and the sensor data to generate a respective object prediction for each of the one or more locations of the obtained sensor data.
Procédés, systèmes et appareil, comportant des programmes informatiques codés sur des supports de stockage informatiques, permettant d'utiliser une carte de surfels afin de générer une prédiction d'un état d'un environnement. L'un des procédés consiste à obtenir des données de surfel comprenant une pluralité de surfels, chaque surfel correspondant à un emplacement différent respectif dans un environnement, et chaque surfel ayant des données associées qui comprennent une mesure d'incertitude ; à obtenir des données de capteur pour un ou plusieurs emplacements dans l'environnement, les données de capteur ayant été capturées par un ou plusieurs capteurs d'un premier véhicule ; à déterminer un ou plusieurs surfels particuliers correspondant à des emplacements respectifs des données de capteur obtenues ; et à combiner les données de surfel et les données de capteur afin de générer une prédiction d'objet respective pour l'emplacement ou chacun des emplacements des données de capteur obtenues.
AUTONOMOUS DRIVING WITH SURFEL MAPS
CONDUITE AUTONOME À L'AIDE DE CARTES DE SURFELS
2021-12-09
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |