A method for updating an object detector of an autonomous vehicle to adapt the object detector to a driving circumstance is provided. The method includes steps of: a learning device (a) (i) inputting a training image, corresponding to a driving circumstance, into a circumstance-specific object detector to apply (i-1) convolution to the training image to generate a circumstance-specific feature map, (i-2) ROI pooling to the circumstance-specific feature map to generate a circumstance-specific pooled feature map, and (i-3) fully-connected operation to the circumstance-specific pooled feature map to generate circumstance-specific object detection information and (ii) inputting the circumstance-specific feature map into a circumstance-specific ranking network to (ii-1) apply deconvolution to the circumstance-specific feature map and generate a circumstance-specific segmentation map and (ii-2) generate a circumstance-specific rank score via a circumstance-specific discriminator; and (b) training the circumstance-specific object detector, the circumstance-specific deconvolutional layer, the circumstance-specific convolutional layer, and the circumstance-specific discriminator.
Un procédé de mise à jour d'un détecteur d'objet d'un véhicule autonome pour adapter le détecteur d'objet à une circonstance de conduite est décrit. Le procédé comprend les étapes suivantes : un dispositif d'apprentissage effectuant (a) (i) l'entrée d'une image d'apprentissage, correspondant à une circonstance de conduite, dans un détecteur d'objet spécifique à la circonstance pour l'application (i-1) d'une convolution à l'image d'apprentissage afin de générer une carte de caractéristiques spécifique à la circonstance, (i-2) le regroupement de régions d'intérêt dans la carte de caractéristiques spécifique à la circonstance pour générer une carte de caractéristiques regroupées spécifique à la circonstance, et (i-3) une opération entièrement connectée à la carte de caractéristiques regroupées spécifique à la circonstance pour générer des informations de détection d'objet spécifique à la circonstance et (ii) l'entrée de la carte de caractéristiques spécifique à la circonstance dans un réseau de classement spécifique à la circonstance pour (ii -1) appliquer une déconvolution à la carte de caractéristiques spécifique à la circonstance et générer une carte de segmentation spécifique à la circonstance et (ii -2) générer un score de rang spécifique à la circonstance par l'intermédiaire d'un discriminateur spécifique à la circonstance ; et (b) l'entraînement du détecteur d'objet spécifique à la circonstance, de la couche de déconvolution spécifique à la circonstance, de la couche de convolution spécifique à la circonstance, et du discriminateur spécifique à la circonstance.
LEARNING METHOD AND LEARNING DEVICE FOR UPDATING OBJECT DETECTOR, BASED ON DEEP LEARNING, OF AUTONOMOUS VEHICLE TO ADAPT THE OBJECT DETECTOR TO DRIVING CIRCUMSTANCE, AND UPDATING METHOD AND UPDATING DEVICE USING THE SAME
PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE ET DISPOSITIF D'APPRENTISSAGE POUR METTRE À JOUR UN DÉTECTEUR D'OBJET, BASÉ SUR UN APPRENTISSAGE PROFOND, D'UN VÉHICULE AUTONOME POUR ADAPTER LE DÉTECTEUR D'OBJET À UNE CIRCONSTANCE DE CONDUITE, ET PROCÉDÉ DE MISE À JOUR ET DISPOSITIF DE MISE À JOUR L'UTILISANT
18.11.2021
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V |
Europäisches Patentamt | 2022
|Europäisches Patentamt | 2019
|ON-VEHICLE UPDATING DEVICE, ON-VEHICLE UPDATING SYSTEM AND UPDATING METHOD FOR COMMUNICATION DEVICE
Europäisches Patentamt | 2018
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