An obstacle avoidance method in automatic parking path planning and a parking path planning system. The method comprises: planning a parking path trajectory according to a vehicle initial position, a parking space, and obstacle information; selecting several nodes on the parking path trajectory according to a preset step size, and determining poses corresponding to the nodes; sequentially fitting vehicle contours to the nodes according to the poses corresponding to the nodes; establishing a coordinate system, and determining whether a vehicle contour that overlaps in projection with an obstacle in both an X-axis direction and a Y-axis direction exists, if yes, considering that the parking path trajectory is not feasible, and planning a new parking path; otherwise, considering that the parking path trajectory is feasible. According to the method, obstacle collision detection is performed on a parking path trajectory planned using the middle point of a rear axle in a vehicle as a mass point; thus, the risk of collision when parking is avoided, the success rate of parking is increased to a certain extent, and no additional computing resource is needed.

    Procédé d'évitement d'obstacle dans une planification de trajet de stationnement automatique et système de planification de trajet de stationnement. Le procédé consiste : à planifier une trajectoire de trajet de stationnement en fonction d'une position initiale de véhicule, d'un espace de stationnement et d'informations d'obstacle ; à sélectionner plusieurs nœuds sur la trajectoire de trajet de stationnement selon une taille de pas prédéfinie et à déterminer des poses correspondant aux nœuds ; à ajuster de manière séquentielle des contours de véhicule aux nœuds en fonction des poses correspondant aux nœuds ; à établir un système de coordonnées et à déterminer si un contour de véhicule qui chevauche en projection un obstacle à la fois dans une direction d'axe X et dans une direction d'axe Y existe, si tel est le cas, à considérer que la trajectoire de trajet de stationnement n'est pas faisable, et à planifier un nouveau trajet de stationnement ; sinon, à considérer que la trajectoire de trajet de stationnement est faisable. Selon le procédé, une détection de collision d'obstacle est effectuée sur une trajectoire de trajet de stationnement planifiée à l'aide du point milieu d'un essieu arrière dans un véhicule en tant que point de masse ; ainsi, le risque de collision lors du stationnement est évité, le taux de réussite de stationnement est augmenté dans une certaine mesure, et aucune ressource de calcul supplémentaire n'est nécessaire.

    一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统,包括:根据车辆初始位置、停车位以及障碍物信息规划泊车路径轨迹;在泊车路径轨迹上根据预设步长选取若干节点,确定各节点对应的位姿;根据各节点对应的位姿,将车辆轮廓依次拟合至各节点上;建立坐标系,判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓,若是,则认为泊车路径轨迹不合格,重新规划泊车路径;否则,认为泊车路径轨迹合格。该方法对以车辆后轴中点为质点规划的泊车路径轨迹进行了障碍物碰撞检测,避免了泊车过程中发生碰撞风险,一定程度增加了泊车成功率,同时也不会增加计算资源。


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    Titel :

    OBSTACLE AVOIDANCE METHOD IN AUTOMATIC PARKING PATH PLANNING AND PARKING PATH PLANNING SYSTEM


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE DANS UNE PLANIFICATION DE TRAJET DE STATIONNEMENT AUTOMATIQUE ET SYSTÈME DE PLANIFICATION DE TRAJET DE STATIONNEMENT
    一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统


    Beteiligte:
    TONG LEBIN (Autor:in) / LV BINGBING (Autor:in) / CHENG HANGJIAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-11-18


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Obstacle avoidance method for automatic parking path planning and parking path planning system

    TONG LEBIN / LYU BINGBING / CHENG HANGJIAN | Europäisches Patentamt | 2020

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    Personified automatic parking path planning method

    GUAN XIN / CAI LEI / JIA XIN et al. | Europäisches Patentamt | 2022

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    Automobile automatic parking path planning method

    ZHAO HUAJIE / HUANG MAO | Europäisches Patentamt | 2023

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    Automatic parking path planning method, automatic parking method and related device

    LIU YIMING | Europäisches Patentamt | 2023

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    Parking path planning method, parking method and device

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