A method and apparatus for achieving vehicle-road coordination at an intersection without signal lights, the method comprising: acquiring information used for trajectory planning, and inputting the information used for trajectory planning into a model for planning a vehicle driving trajectory to obtain planned trajectory information, wherein the model used for planning the vehicle driving trajectory determines constraint conditions for avoiding collisions on the basis of road region width information in a plane coordinate system, the coordinates of obstacles, and the coordinates and traffic action types of each vehicle, and determines a loss function on the basis of motion state parameters of each vehicle and the coordinates of each vehicle; and on the basis of the planned trajectory information, driving each vehicle to drive. The driving trajectories of multiple automobiles are intelligently planned at the intersection to replace the original function of signal lights, which greatly improves the traffic efficiency of the intersection.
L'invention concerne un procédé et un appareil permettant d'atteindre une coordination véhicule-route à une intersection sans feux de signalisation, le procédé consistant à : acquérir des informations utilisées pour la planification de trajectoire et entrer les informations utilisées pour la planification de trajectoire dans un modèle pour planifier une trajectoire de conduite de véhicule afin d'obtenir des informations de trajectoire planifiée, le modèle utilisé pour planifier la trajectoire de conduite de véhicule déterminant des conditions de contrainte pour éviter des collisions sur la base d'informations de largeur de région de route dans un système de coordonnées de plan, de coordonnées d'obstacles et de coordonnées et de types d'actions de trafic de chaque véhicule, et déterminant une fonction de perte sur la base de paramètres d'états de déplacement de chaque véhicule et des coordonnées de chaque véhicule ; et sur la base des informations de trajectoire planifiée, conduire chaque véhicule à conduire. Les trajectoires de conduite de multiples automobiles sont planifiées de manière intelligente à l'intersection pour remplacer la fonction d'origine de feux de signalisation, ce qui améliore considérablement l'efficacité de trafic de l'intersection.
一种在无信号灯路口实现车路协同的方法和装置,包括:获取用于轨迹规划的信息,将用于轨迹规划的信息输入用于规划车辆行驶轨迹的模型,得到规划的轨迹信息;其中,用于规划车辆行驶轨迹的模型基于平面坐标系中道路区域宽度信息、障碍物的坐标、各个车辆的坐标以及通行动作类别,确定躲避碰撞的约束条件,并且基于各个车辆运动状态参数和各个车辆坐标确定损失函数;基于规划的轨迹信息,驱动各个车辆行驶,通过在路口智能地规划多辆汽车的行驶轨迹,取代了原有的信号灯的职能,大幅度提升路口通行效率。
METHOD AND APPARATUS FOR ACHIEVING VEHICLE-ROAD COORDINATION AT INTERSECTION WITHOUT SIGNAL LIGHTS
PROCÉDÉ ET APPAREIL PERMETTANT D'ATTEINDRE UNE COORDINATION VÉHICULE-ROUTE À UNE INTERSECTION SANS FEUX DE SIGNALISATION
在无信号灯路口实现车路协同的方法和装置
2021-10-07
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
METHOD AND APPARATUS FOR ACHIEVING VEHICLE-ROAD COORDINATION AT INTERSECTION WITHOUT SIGNAL LIGHTS
Europäisches Patentamt | 2024
|METHOD AND APPARATUS FOR ACHIEVING VEHICLE-ROAD COORDINATION AT INTERSECTION WITHOUT SIGNAL LIGHTS
Europäisches Patentamt | 2023
|A Vehicle-Intersection Coordination Scheme for Smooth Flows of Traffic Without Using Traffic Lights
Online Contents | 2015
|Europäisches Patentamt | 2024
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