A three-dimensional laser-based container truck anti-hoisting detection method and apparatus, a computer device, and a storage medium. The method comprises: obtaining a three-dimensional point cloud of a container operation acquired by a laser radar (S302); obtaining an attitude angle of the laser radar (S304); converting the three-dimensional point cloud according to the attitude angle (S306); projecting the converted three-dimensional point cloud into a two-dimensional image (S308); determining a position range of a gap between a container truck and a container in the two-dimensional image (S310); and performing image detection on the position range in the two-dimensional image to obtain a container truck anti-hoisting detection result (S312). The data source of the method has a high accuracy, and the detection method is not affected by the mounting position and mounting angle of the laser radar, thereby greatly improving the accuracy of anti-hoisting detection.

    Procédé et appareil de détection anti-levage de camion porte-conteneurs reposant sur un laser tridimensionnel, dispositif informatique et support d'informations. Le procédé comprend : l'obtention d'un nuage de points tridimensionnel d'une opération de conteneur acquise par un lidar (S302) ; l'obtention d'un angle d'attitude du lidar (S304) ; la conversion du nuage de points tridimensionnel en fonction de l'angle d'attitude (S306) ; la projection du nuage de points tridimensionnel converti en une image bidimensionnelle (S308) ; la détermination d'une plage de positions d'un espace entre un camion porte-conteneurs et un conteneur dans l'image bidimensionnelle (S310) ; et la réalisation d'une détection d'image sur la plage de positions dans l'image bidimensionnelle pour obtenir un résultat de détection anti-levage de camion porte-conteneurs (S312). La source de données du procédé présente une grande précision, et le procédé de détection n'est pas affecté par la position de montage et l'angle de montage du lidar, ce qui permet d'améliorer considérablement la précision de détection anti-levage.

    一种基于三维激光的集卡防吊起检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括:获取激光雷达采集的集装箱作业的三维点云(S302);获取激光雷达的姿态角(S304);根据姿态角,对三维点云进行转换(S306);将转换后的三维点云投影为二维图像(S308);确定集卡与集装箱之间的缝隙在二维图像中的位置范围(S310);对二维图像中的根据位置范围进行图像检测,得到集卡防吊起检测结果(S312)。该方法的数据源精度高,且检测方法不受激光雷达安装位置和安装角度的影响,极大地提高了防吊起检测的精度。


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    Titel :

    THREE-DIMENSIONAL LASER-BASED CONTAINER TRUCK ANTI-HOISTING DETECTION METHOD AND APPARATUS, AND COMPUTER DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE DÉTECTION ANTI-LEVAGE DE CAMION PORTE-CONTENEURS REPOSANT SUR UN LASER TRIDIMENSIONNEL, ET DISPOSITIF INFORMATIQUE
    基于三维激光的集卡防吊起检测方法、装置和计算机设备


    Beteiligte:
    HU RONGDONG (Autor:in) / WEN CHI (Autor:in) / PENG QING (Autor:in) / LI YAMENG (Autor:in) / LI MIN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-09-16


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen / B66C Krane , CRANES / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    THREE-DIMENSIONAL LASER-BASED CONTAINER TRUCK ANTI-SMASHING DETECTION METHOD AND APPARATUS, AND COMPUTER DEVICE

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