A vehicular steering device according to the present invention is provided with a target steering torque generation unit that generates a target steering torque for a reaction force motor, and a torque correction value calculation unit that generates a torque signal Tref_p corresponding to a road surface reaction force acting on the steered wheel of a vehicle. The torque correction value calculation unit generates the torque signal Tref_p by: dividing an estimated road surface reaction force into a low-frequency component and a high-frequency component; carrying out level limitation with respect to each of the low-frequency component and the high-frequency component; and adding up torque values obtained by conversion from the low-frequency component and the high-frequency component after the level limitation. The target steering torque generation unit generates the target steering torque by adding up a torque signal Tref_a generated on the basis of a predetermined basic map corresponding at least to a vehicle speed and a steering angle of the vehicle, and the torque signal Tref_p.

    La présente invention concerne un dispositif de direction de véhicule qui est pourvu d'une unité de génération de couple de direction cible qui génère un couple de direction cible pour un moteur à force de réaction, et d'une unité de calcul de valeur de correction de couple qui génère un signal de couple (Tref_p) correspondant à une force de réaction de surface de route agissant sur la roue directrice d'un véhicule. L'unité de calcul de valeur de correction de couple génère le signal de couple (Tref_p) : en divisant une force de réaction de surface de route estimée en une composante basse fréquence et une composante haute fréquence ; en réalisant une limitation de niveau par rapport à chacune de la composante basse fréquence et de la composante haute fréquence ; et en ajoutant des valeurs de couple obtenues par conversion à partir de la composante basse fréquence et de la composante haute fréquence après la limitation de niveau. L'unité de génération de couple de direction cible génère le couple de direction cible en ajoutant un signal de couple (Tref_a) généré sur la base d'une carte de base prédéterminée correspondant au moins à une vitesse de véhicule et à un angle de direction du véhicule, et le signal de couple (Tref_p).

    車両用操向装置は、反力用モータに対する目標操舵トルクを生成する目標操舵トルク生成部と、車両の操向車輪に作用する路面反力に応じたトルク信号Tref_pを生成するトルク補正値演算部と、を備える。トルク補正値演算部は、推定された路面反力を低周波成分及び高周波成分に分離し、当該低周波成分及び高周波成分に対してそれぞれレベル制限を行い、当該レベル制限後の低周波成分及び高周波成分をそれぞれトルク値に変換した値を加算してトルク信号Tref_pを生成する。目標操舵トルク生成部は、少なくとも車両の車速及び操舵角に応じた所定の基本マップに基づき生成したトルク信号Tref_aとトルク信号Tref_pとを加算して、目標操舵トルクを生成する。


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    Titel :

    VEHICULAR STEERING DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE DIRECTION DE VÉHICULE
    車両用操向装置


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2021-08-12


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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