A computer-implemented method of determining control actions for controlling a mobile robot comprises: receiving a set of scenario description parameters describing a scenario and a desired goal for the mobile robot therein; in a first constrained optimization stage, applying a first optimizer to determine a first series of control actions that substantially globally optimizes a preliminary cost function for the scenario, the preliminary cost function based on a first computed trajectory of the mobile robot, as computed by applying a preliminary robot dynamics model to the first series of control actions, and in a second constrained optimization stage, applying a second optimizer to determine a second series of control actions that substantially globally optimizes a full cost function for the scenario, the full cost function based on a second computed trajectory of the mobile robot, as computed by applying a full robot dynamics model to the second series of control actions; wherein initialization data of at least one of the first computed trajectory and the first series of control actions is used to initialize the second optimizer for determining the second series of control actions, and wherein the preliminary robot dynamic model approximates the full robot dynamics model, the cost functions embody similar objectives to each encourage achievement of the desired goal, and both are optimized with respect to similar hard constraints, such that the initialization data guides the second optimizer to the substantially globally-optimal second series of control actions.

    L'invention concerne un procédé, mis en œuvre par ordinateur, de détermination d'actions de commande pour la commande d'un robot mobile, et comprenant les étapes consistant à : recevoir un ensemble de paramètres de description de scénario décrivant un scénario et un objectif souhaité pour le robot mobile dans ce scénario ; dans une première étape d'optimisation contrainte, appliquer un premier optimiseur pour déterminer une première série d'actions de commande qui optimisent sensiblement globalement une fonction de coût préliminaire du scénario, la fonction de coût préliminaire étant basée sur une première trajectoire calculée du robot mobile, telle que calculée par application d'un modèle préliminaire de dynamique robotique à la première série d'actions de commande et, dans une seconde étape d'optimisation contrainte, appliquer un second optimiseur pour déterminer une seconde série d'actions de commande qui optimisent sensiblement globalement une fonction de coût total du scénario, la fonction de coût total étant basée sur une seconde trajectoire calculée du robot mobile, telle que calculée par application d'un modèle complet de dynamique robotique à la seconde série d'actions de commande ; dans ce procédé, des données d'initialisation de la première trajectoire calculée et/ou de la première série d'actions de commande sont utilisées pour initialiser le second optimiseur servant à déterminer la seconde série d'actions de commande, le modèle préliminaire de dynamique robotique s'approche du modèle complet de dynamique robotique, les fonctions de coût recouvrent des objectifs similaires pour favoriser chacune la réalisation de l'objectif souhaité, et les deux sont optimisés par rapport à des contraintes dures similaires, de telle sorte que les données d'initialisation guident le second optimiseur vers la seconde série sensiblement globalement optimale d'actions de commande.


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    Titel :

    PLANNING IN MOBILE ROBOTS


    Weitere Titelangaben:

    PROGRAMMATION DE ROBOTS MOBILES


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2021-08-05


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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    PULVER HENRY / HAWASLY MAJD / RAMAMOORTHY SUBRAMANIAN et al. | Europäisches Patentamt | 2021

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    HAWASLY MAJD / EIRAS FRANCISCO / RAMAMOORTHY SUBRAMANIAN | Europäisches Patentamt | 2023

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    PULVER HENRY / HAWASLY MAJD / RAMAMOORTHY SUBRAMANIAN et al. | Europäisches Patentamt | 2024

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