Die Erfindung betrifft ein Verfahren (1) zur Steuerung eines Fahrzeugs (2) mit einem autonomen Fahrzeugsystem (5), das ein autonomes Betriebs- Fahrsystem (9), das zum Durchführen einer dynamischen Fahraufgabe (FA) in einem fehlerfreien Betrieb des autonomen Betriebs-Fahrsystems (9) ausgebildet ist, und ein Redundanz-Fahrsystem (11), das zum Durchführen einer reduzierten Fahraufgabe (FAR) ausgebildet ist, aufweist. Das autonome Betriebs- Fahrsystem (9) führt eine Trajektorienplanung durch und stellt eine geplante Trajektorie (TR) für die reduzierte Fahraufgabe (FAR) an dem Redundanz- Fahrsystem (11) bereit. Wird ein Fehler (E1) des Betriebs-Fahrsystems (9) ermittelt, steuert das Redundanz-Fahrsystem (11) wenigstens einen Fahrzeugaktuator (7) an, um die reduzierte Fahraufgabe (FAR) unter Verwendung der geplanten Trajektorie (TR) durchzuführen. Ferner betrifft die Erfindung ein autonomes Fahrzeugsystem (5) und ein Fahrzeug (2) mit einem autonomen Fahrzeugsystem (5).
The invention relates to a method (1) for controlling a vehicle (2) having an autonomous vehicle system (5), which has an autonomous operating driving system (9) that is designed to perform a dynamic driving task (FA) in a fault-free mode of the autonomous operating driving system (9) and a redundant driving system (11) that is designed to perform a reduced driving task (FAR). The autonomous operating driving system (9) performs trajectory planning and provides a planned trajectory (TR) for the reduced driving task (FAR) to the redundant driving system (11). If a fault (E1) is detected with the operating driving system (9), the redundant driving system (11) actuates at least one vehicle actuator (7) in order to perform the reduced driving task (FAR) using the planned trajectory (TR). The invention furthermore relates to an autonomous vehicle system (5) and to a vehicle (2) having an autonomous vehicle system (5).
L'invention concerne un procédé (1) de commande d'un véhicule (2) présentant un système de véhicule autonome (5), qui présente un système de conduite à fonctionnement autonome (9) qui est conçu pour réaliser une tâche de conduite dynamique (FA) dans un mode sans défaillance du système de conduite à fonctionnement autonome (9) et un système de conduite redondant (11) qui est conçu pour réaliser une tâche de conduite réduite (FAR). Le système de conduite à fonctionnement autonome (9) réalise une planification de trajectoire et fournit une trajectoire planifiée (TR) pour la tâche de conduite réduite (FAR) au système de conduite redondant (11). Si une défaillance (E1) est détectée avec le système de conduite fonctionnel (9), le système de conduite redondant (11) actionne au moins un actionneur de véhicule (7) afin de réaliser la tâche de conduite réduite (FAR) au moyen de la trajectoire planifiée (TR). L'invention concerne en outre un système de véhicule autonome (5) et un véhicule (2) présentant un système de véhicule autonome (5).
ASYMMETRISCHE AUSFALLSICHERE SYSTEMARCHITEKTUR
ASYMMETRIC FAILSAFE SYSTEM ARCHITECTURE
ARCHITECTURE DE SYSTÈME À SÉCURITÉ INTÉGRÉE ASYMÉTRIQUE
2021-08-05
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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