A gimbal control method and a gimbal. A camera device (2) is mounted on a gimbal, and the gimbal is configured to rotate around at least two axes. The method comprises: when the camera device (2) is in a portrait orientation photographing mode, obtaining a current attitude of the camera device (2) and a target attitude of the camera device (2) (S301); determining a target joint angle of the gimbal according to the current attitude, the target attitude, and an Euler angle rotation sequence of the camera device (2) corresponding to a preset control instruction (S302), wherein the preset control instruction can make the gimbal always maintain a rotational degree of freedom in a fixed dimension during rotation when the camera device (2) is in the portrait orientation photographing mode; and controlling rotation of the gimbal according to the target joint angle (S303). According to the present method, when the camera device (2) is in the portrait orientation photographing mode, a preset control instruction is adopted to avoid the problem of lock of a universal joint during gimbal control, thereby achieving portrait orientation photographing in the whole space and meeting requirements for portrait orientation photographing at any angle.

    L'invention concerne un procédé de commande de cardan et un cardan. Un dispositif d'appareil de prise de vues (2) est monté sur un cardan, et le cardan est conçu pour tourner autour d'au moins deux axes. Le procédé comprend les étapes consistant à : lorsque le dispositif d'appareil de prise de vues (2) est en mode de photographie à orientation portrait, obtenir une attitude actuelle du dispositif d'appareil de prise de vues (2) et une attitude cible du dispositif d'appareil de prise de vues (2) (S301) ; déterminer un angle cible de joint du cardan conformément à l'attitude actuelle, à l'attitude cible et à une séquence de rotation d'angle d'Euler du dispositif de caméra (2) correspondant à une instruction de commande prédéfinie (S302), l'instruction de commande prédéfinie pouvant amener le cardan à conserver toujours un degré de liberté de rotation dans une dimension fixe pendant la rotation lorsque le dispositif d'appareil de prise de vues (2) se trouve en mode de photographie à orientation portrait ; et commander la rotation du cardan selon l'angle cible de joint (S303). Selon le présent procédé, lorsque le dispositif d'appareil de prise de vues (2) est en mode de photographie à orientation portrait, une instruction de commande prédéfinie est adoptée pour éviter le problème de blocage d'un joint universel pendant la commande du cardan, ce qui permet d'obtenir une photographie à orientation portrait dans l'espace entier et de satisfaire aux exigences de la photographie à orientation portrait selon n'importe quel angle.

    一种云台的控制方法和云台,云台上搭载有拍摄装置(2),云台被配置为绕至少二个轴转动,方法包括:在拍摄装置(2)处于竖直取向拍摄模式下,获取拍摄装置(2)的当前姿态和拍摄装置(2)的目标姿态(S301);根据当前姿态、目标姿态以及预设控制指令对应的拍摄装置(2)的欧拉角旋转顺序,确定云台的目标关节角(S302), 其中,预设控制指令能够使得在拍摄装置(2)处于竖直取向拍摄模式下,云台在转动的过程中始终保持固定维度的转动自由度;根据目标关节角,控制云台转动(S303)。本方法在拍摄装置(2)处于竖直取向拍摄模式下,采用预设控制指令规避云台控制时的万向节锁死问题,进而实现全空间范围的竖拍,满足任意角度的竖拍需求。


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    Titel :

    GIMBAL CONTROL METHOD AND GIMBAL


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CARDAN ET CARDAN
    云台的控制方法和云台


    Beteiligte:
    LIN RONGHUA (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-07-08


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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