A method for identifying, locating, and mapping targets of interest using unmanned aerial vehicle (UAV) camera footage in GPS-denied environments. In one embodiment, the method comprises obtaining UAV visual data, passing the UAV visual data through a convolutional neural network (CNN) in order to detect targets of interest based on visual features disposed in the UAV visual data, wherein the detection by the CNN defines reference points and pixel coordinates for the UAV visual data, applying a geometric transformation to known and defined pixel coordinates to obtain real-world orthogonal positions; and projecting the detected targets of interest onto an orthogonal map based on the obtained real-world orthogonal positions, all without GPS data.
L'invention concerne un procédé d'identification, de localisation et de cartographie de cibles d'intérêt en utilisant des séquences de caméra de véhicule aérien sans équipage (UAV) dans des environnements inaccessibles au GPS. Dans un mode de réalisation, le procédé comporte les étapes consistant à obtenir des données visuelles d'UAV, à faire passer les données visuelles d'UAV à travers un réseau neuronal à convolution (CNN) afin de détecter des cibles d'intérêt d'après des caractéristiques visuelles figurant dans les données visuelles d'UAV, la détection par le CNN définissant des points de référence et des coordonnées de pixels pour les données visuelles d'UAV, à appliquer une transformation géométrique à des coordonnées de pixels connues et définies pour obtenir des positions orthogonales du monde réel; et à projeter les cibles d'intérêt détectées sur une carte orthogonale d'après les positions orthogonales du monde réel obtenues, le tout sans données GPS.
MAPPING OBJECTS USING UNMANNED AERIAL VEHICLE DATA IN GPS-DENIED ENVIRONMENTS
CARTOGRAPHIE D'OBJETS À L'AIDE DE DONNÉES DE VÉHICULE AÉRIEN SANS ÉQUIPAGE DANS DES ENVIRONNEMENTS INACCESSIBLES AU GPS
2021-06-10
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G06V / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Mapping Objects Using Unmanned Aerial Vehicle Data in GPS-Denied Environments
Europäisches Patentamt | 2023
|Routing unmanned vehicles in GPS-denied environments
IEEE | 2017
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