According to the present invention, a control unit 15 of an in-vehicle machine 1 extracts voxel data VD of a plurality of voxels present around an own vehicle from voxel data VD that is position information about an object for each unit area (voxel) obtained by dividing a space. In addition, the control unit 15 calculates a normal vector to an approximate plane obtained on the basis of the extracted voxel data VD of the plurality of voxels. In addition, the control unit 15 calculates at least one of a pitch angle or a roll angle of the own vehicle on the basis of the direction and normal vector of the own vehicle.
Selon la présente invention, une unité de commande (15) d'une machine embarquée (1) extrait des données de voxel (VD) de plusieurs voxels présents autour d'un véhicule propre à partir de données de voxel (VD) qui sont des informations de position concernant un objet pour chaque zone unitaire (voxel) obtenue par la division d'un espace. De plus, l'unité de commande (15) calcule un vecteur normal par rapport à un plan approximatif obtenu sur la base des données de voxel (VD) extraites des multiples voxels. De plus, l'unité de commande (15) calcule un angle de tangage et/ou un angle de roulis du véhicule propre sur la base de la direction et du vecteur normal du véhicule propre.
車載機1の制御部15は、空間を区切った単位領域(ボクセル)ごとの物体の位置情報であるボクセルデータVDから、自車両の近傍に存在する複数のボクセルのボクセルデータVDを抽出する。そして、制御部15は、抽出した複数のボクセルのボクセルデータVDに基づき求めた近似平面に対する法線ベクトルを算出する。そして、制御部15は、自車両の向きと、法線ベクトルとに基づき、自車両のピッチ角又はロール角の少なくとも一方を算出する。
INFORMATION PROCESSING DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS, PROCÉDÉ DE COMMANDE, PROGRAMME ET SUPPORT DE STOCKAGE
情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
2021-06-10
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
INFORMATION PROCESSING DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM
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