The present invention relates to a method for determining a flight path for swarm flight of multiple aerial vehicles. More specifically, the present invention relates to a method for determining a flight path for swarm flight of multiple aerial vehicles, the flight path of which is controlled according to a flight control signal from a ground station, the method comprising: a location receiving step (S100) in which the ground station receives current location information of each of the multiple aerial vehicles; a path generating step (S200) of generating a predicted movement path of each of the multiple aerial vehicles by using target shape information that is input from the outside; a path analysis step (S300) of successively selecting the multiple aerial vehicles one after another, determining, with regard to a selected aerial vehicle, whether a predicted movement path of another aerial vehicle is included in a predetermined area of the predicted movement path generated in the path generating step (S200), and configuring a flight layer in which each of the multiple aerial vehicles is to be positioned during a flight; and a flight control step (S400) of generating the flight control signal of each of the multiple aerial vehicles by using the predicted movement path of each of the multiple aerial vehicles and the configured flight layer.
La présente invention concerne un procédé de détermination d'un trajet de vol pour un vol en essaim de multiples véhicules aériens. Plus spécifiquement, la présente invention concerne un procédé de détermination d'un trajet de vol pour un vol en essaim de multiples véhicules aériens, dont le trajet de vol est commandé en fonction d'un signal de commande de vol provenant d'une station au sol, le procédé comprenant : une étape de réception d'emplacement (S100) dans laquelle la station au sol reçoit des informations d'emplacement actuel de chacun des multiples véhicules aériens ; une étape de génération de trajet (S200) consistant à générer un trajet de déplacement prédit de chacun des multiples véhicules aériens à l'aide d'informations de forme cible qui sont entrées à partir de l'extérieur ; une étape d'analyse de trajet (S300) consistant à sélectionner successivement les multiples véhicules aériens l'un après l'autre, déterminer, par rapport à un véhicule aérien sélectionné, si un trajet de déplacement prévu d'un autre véhicule aérien est inclus dans une zone prédéterminée du trajet de déplacement prédit généré dans l'étape de génération de trajet (S200), et configurer une couche de vol dans laquelle chacun des multiples véhicules aériens doit être positionné pendant un vol ; et une étape de commande de vol (S400) consistant à générer le signal de commande de vol de chacun des multiples véhicules aériens à l'aide du trajet de déplacement prévu de chacun des multiples véhicules aériens et de la couche de vol configurée.
본 발명은 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 지상국의 비행 제어신호에 따라 비행경로가 제어되는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법에 있어서, 상기 지상국에서, 상기 다수의 비행체들 각각의 현재 위치정보를 수신받는 위치 수신단계(S100), 외부로부터 입력되는 목표 형상 정보를 이용하여, 상기 다수의 비행체들 각각의 예상 이동경로를 생성하는 경로 생성단계(S200), 상기 다수의 비행체들 중 하나씩 순차적으로 선택하며, 선택한 비행체에 대해 상기 경로 생성단계(S200)에서 생성한 상기 예상 이동경로의 소정범위 내에 다른 비행체의 예상 이동경로가 포함되는지 판단하여 상기 다수의 비행체들 각각의 비행시 위치해야 할 비행레이어를 설정하는 경로 분석단계(S300) 및 상기 다수의 비행체들 각각의 상기 예상 이동경로와, 설정된 상기 비행레이어를 이용하여, 상기 다수의 비행체들 각각의 상기 비행 제어신호를 생성하는 비행 제어단계(S400)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법에 관한 것이다.
METHOD FOR DETERMINING FLIGHT PATH FOR SWARM FLIGHT OF MULTIPLE AERIAL VEHICLES
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE TRAJET DE VOL POUR LE VOL EN ESSAIM DE MULTIPLES VÉHICULES AÉRIENS
다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
2021-05-27
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
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