A digital hydraulic driving method for a bipedal robot, based on multi-quadrant coupling of joint working states. By means of establishing a bipedal robot finite state machine and a joint movement and load working state graph, and using a multi-objective optimization allocation strategy to match a global optimum working mode for a hydraulic system digital valve group, a high-efficiency switching mechanism between hydraulic energy and kinetic potential energy for the bipedal robot hydraulic system is implemented. The invention features better hydraulic driving system analysis for the bipedal robot and a better joint driving effect, helping to improve the overall energy efficiency of the robot.
Procédé d'entraînement hydraulique numérique pour un robot bipède, basé sur un couplage à quadrants multiples d'états de travail d'articulation. L'établissement d'une machine à états finis de robot bipède et d'un graphe d'états de travail de charge et de mouvements d'articulation, et l'utilisation d'une stratégie d'attribution d'optimisation multi-objectif pour correspondre à un mode de fonctionnement optimal global pour un groupe de soupapes numériques de système hydraulique, permet d'implémenter un mécanisme de commutation à haut rendement entre l'énergie hydraulique et l'énergie potentielle cinétique pour le système hydraulique de robot bipède. L'invention se caractérise par une meilleure analyse du système d'entraînement hydraulique pour le robot bipède et un meilleur effet d'entraînement des articulations, ce qui permet d'améliorer l'efficacité énergétique globale du robot.
一种基于关节工况多象限耦合优化的双足机器人数字液压节能驱动方法,通过建立双足机器人有限状态机和关节运动、负载工况图谱,采用多目标优化配置策略匹配液压系统数字阀组全局最优工作模式,实现双足机器人液压系统液压能、动势能之间的能量高效转换机制,具有较好的双足机器人液压驱动系统分析和节能驱动效果,有利于提高机器人整体能效值。
DIGITAL HYDRAULIC DRIVING METHOD FOR BIPEDAL ROBOT, BASED ON MULTI-QUADRANT COUPLING OF JOINT WORKING STATES
PROCÉDÉ D'ENTRAÎNEMENT HYDRAULIQUE NUMÉRIQUE POUR ROBOT BIPÈDE, BASÉ SUR UN COUPLAGE À QUADRANTS MULTIPLES D'ÉTATS DE TRAVAIL D'ARTICULATION
基于关节工况多象限耦合的双足机器人数字液压驱动方法
29.04.2021
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
Europäisches Patentamt | 2020
|Valkyrie: NASA's First Bipedal Humanoid Robot
Tema Archiv | 2015
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