A wheel velocity estimation device comprises: an estimation unit that calculates an estimated value of the velocity of a wheel by using a drivetrain model in which a drivetrain of a vehicle is modeled; a determination unit that determines whether or not to correct the drivetrain model on the basis of the likelihood regarding a measured value of the velocity of the wheel; and a correction unit that corrects the drivetrain model on the basis of error between and the measured value and the estimated value when the determination unit determines to perform correction, and discontinues correction of the drivetrain model when the determination unit determines not to perform correction.
La présente invention concerne un dispositif d'estimation de vitesse de roue qui comprend : une unité d'estimation qui calcule une valeur estimée de la vitesse d'une roue à l'aide d'un modèle de chaîne cinématique dans lequel une chaîne cinématique d'un véhicule est modélisée ; une unité de détermination qui détermine s'il faut corriger ou pas le modèle de chaîne cinématique sur la base de la probabilité concernant une valeur mesurée de la vitesse de la roue ; et une unité de correction qui corrige le modèle de chaîne cinématique sur la base d'une erreur entre la valeur mesurée et la valeur estimée lorsque l'unité de détermination détermine une correction, et interrompt la correction du modèle de chaîne cinématique lorsque l'unité de détermination détermine de ne pas effectuer de correction.
車輪速度推定装置が、車両の駆動系をモデル化した駆動系モデルを用いて車輪の速度の推定値を算出する推定部と、車輪の速度の測定値に関する尤度に基づいて駆動系モデルの補正を行うか否かを判定する判定部と、判定部によって補正を行うと判定された場合、測定値と推定値との誤差に基づいて駆動系モデルを補正し、判定部によって補正を行わないと判定された場合、駆動系モデルの補正を中断する補正部と、を備える。
WHEEL VELOCITY ESTIMATION DEVICE AND VEHICLE
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE VITESSE DE ROUE ET VÉHICULE
車輪速度推定装置、及び、車両
01.04.2021
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |
Vehicle velocity estimation by dynamic inversion of wheel force generation
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