Systems and methods for vehicle motion planning based on uncertainty are provided. A method can include obtaining scene data descriptive of one or more objects within a surrounding environment of the autonomous vehicle. The method can include determining one or more subproblems based at least in part on the scene data. In some implementation, each of the one or more subproblems can correspond to at least one object within the surrounding environment of the autonomous vehicle. The method can include generating one or more branching policies based at least in part on the one or more subproblems. In some implementations, each of the one or more branching policies can include scene data associated with the autonomous vehicle and one or more objects within the surrounding environment of the autonomous vehicle. The method can include determining one or more costs associated each of the one or more branching policies. The method can include selecting a motion plan based at least in part on the one or more costs associated with each of the one or more branching policies. The method can include providing the motion plan for use in controlling a motion of the autonomous vehicle.

    L'invention concerne des systèmes et des procédés de planification de mouvements de véhicule basés sur une incertitude. Un procédé peut comprendre l'obtention de données de scène descriptives d'un ou plusieurs objets au sein d'un environnement avoisinant du véhicule autonome. Le procédé peut comprendre la détermination d'un ou de plusieurs sous-problèmes, au moins en partie d'après les données de scène. Dans certains modes de réalisation, le ou chacun des sous-problèmes peut correspondre à au moins un objet au sein de l'environnement avoisinant du véhicule autonome. Le procédé peut comprendre la génération d'une ou de plusieurs politiques de ramification, au moins en partie d'après le ou les sous-problèmes. Dans certains modes de réalisation, la ou chacune des politiques de ramification peut comprendre des données de scène associées au véhicule autonome et un ou plusieurs objets au sein de l'environnement avoisinant du véhicule autonome. Le procédé peut comprendre la détermination d'un ou de plusieurs coûts associés à la ou à chacune des politiques de ramification. Le procédé peut comprendre la sélection d'un plan de mouvement au moins en partie d'après le ou les coûts associés à la ou à chacune des politiques de ramification. Le procédé peut comprendre la fourniture du plan de mouvement en vue de son utilisation dans la commande d'un mouvement du véhicule autonome.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    SYSTEMS AND METHODS FOR VEHICLE MOTION PLANNING BASED ON UNCERTAINTY


    Weitere Titelangaben:

    SYSTÈMES ET PROCÉDÉS DE PLANIFICATION DE MOUVEMENTS DE VÉHICULE BASÉS SUR UNE INCERTITUDE



    Erscheinungsdatum :

    2021-03-18


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06Q Datenverarbeitungssysteme oder -verfahren, besonders angepasst an verwaltungstechnische, geschäftliche, finanzielle oder betriebswirtschaftliche Zwecke, sowie an geschäftsbezogene Überwachungs- oder Voraussagezwecke , DATA PROCESSING SYSTEMS OR METHODS, SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    Systems and Methods for Vehicle Motion Planning Based on Uncertainty

    WILKINSON ERIC LLOYD / PHILLIPS MICHAEL LEE / BRADLEY DAVID MCALLISTER et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    Systems and methods for vehicle motion planning based on uncertainty

    WILKINSON ERIC LLOYD / PHILLIPS MICHAEL LEE / BRADLEY DAVID MCALLISTER et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    SYSTEMS AND METHODS FOR VEHICLE MOTION PLANNING

    BLANDIZZI PIETRO / SCHUR RANDALL / SAVTCHENKO CONSTANTIN | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    Motion Planning Under Uncertainty

    Valasek, John | AIAA | 2012


    SYSTEMS AND METHODS FOR VEHICLE MOTION PLANNING

    BLANDIZZI PIETRO / SCHUR RANDALL / SAVTCHENKO CONSTANTIN | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff