The present invention is provided with a position calculation unit (42) which calculates a target trajectory (L2) that is a movement trajectory of a target (Tg), calculates a trajectory during turning of a vehicle (V) as an entrainment trajectory (L1), and calculates a position at which the target is highly likely to collide with the vehicle on the basis of the target trajectory and the entrainment trajectory. In addition, the present invention is provided with a time calculation unit (43) that calculates a collision time (TTC) that is the time until the target reaches the position at which the collision is likely to occur, and is provided with a risk determination unit (45) that determines there is a collision risk between the vehicle and the target when the collision time is equal to or less than a determination threshold value.
La présente invention comprend une unité de calcul de position (42) destinée à calculer une trajectoire cible (L2), c'est-à-dire une trajectoire de déplacement d'une cible (Tg), à calculer une trajectoire pendant le virage d'un véhicule (V) en tant que trajectoire d'entraînement (L1), et à calculer une position au niveau de laquelle il est hautement probable que la cible entre en collision avec le véhicule, en fonction de la trajectoire cible et de la trajectoire d'entraînement. De plus, la présente invention comprend une unité de calcul de temps (43) destinée à calculer un temps de collision (TTC), c'est-à-dire le temps jusqu'à ce que la cible atteigne la position au niveau de laquelle la collision est susceptible de se produire, et comprend une unité de détermination de risque (45) destinée à déterminer l'existence d'un risque de collision entre le véhicule et la cible lorsque le temps de collision est égal ou inférieur à une valeur seuil de détermination.
物標(Tg)の移動軌跡である物標軌跡(L2)を算出すると共に、車両(V)の旋回時の軌跡を巻き込み軌跡(L1)として算出し、物標軌跡と巻き込み軌跡とに基づいて物標が車両に衝突する可能性がある位置を算出する位置算出部(42)を備える。また、物標が衝突する可能性がある位置に到達するまでの時間である衝突時間(TTC)を算出する時間算出部(43)を備えると共に、衝突時間が判定閾値以下であると車両と物標との衝突リスクがあると判定するリスク判定部(45)を備える。
VEHICLE COLLISION DETERMINATION DEVICE
DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE COLLISION DE VÉHICULE
車両衝突判定装置
2021-03-04
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2024
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