Kran, insbesondere Turmdreh- oder Auslegerkran, mit einem Hubseil (7), das von einem Kranausleger (2) abläuft und einen Lasthaken (8) trägt, wobei an dem Lasthaken (8) ein Anschlagmittel (12) mit einer daran befestigten Last (11) angeschlagen ist, die durch das Anschlagmittel (12) vom Lasthaken (8) beabstandet herabhängt, sowie mit einer Bestimmungseinrichtung (60) zum Bestimmen der Position und/oder Auslenkung der Last (11), und einer elektronischen Steuervorrichtung (3) zum Ansteuern von Antriebseinrichtungen zum Bewegen von Kranelementen und Verfahren des Lasthakens (8) in Abhängigkeit der erfassten Position und/oder Auslenkung der Last (11), wobei dass die Bestimmungseinrichtung (60) erste Bestimmungsmittel (63; 65) zum Bestimmen einer Position und/oder Auslenkung des Lasthakens (8) sowie ferner eine an dem Anschlagmittel (12) und/oder der Last (11) angebrachte InertiaImesseinrichtung (66, 67) mit Beschleunigungsund Drehratensensormitteln zum Bereitstellen von Beschleunigungsund Drehratensignalen sowie zweite Bestimmungsmittel zum Bestimmen und/oder Schätzen einer Auslenkung und/oder Position der Last (11 ) aus den Beschleunigungs- und Drehratensignalen der InertiaImesseinrichtung (66, 67), die am Anschlagmittel (12) und/ oder an der Last (11) angebracht ist, sowie aus den Signalen der genannten ersten Bestimmungsmittel (63, 65), die die Position und/ oder Auslenkung des Lasthakens (8) charakterisieren aufweist.
The invention relates to a crane, in particular a revolving tower crane or boom crane, having a hoisting cable (7) which extends from a crane boom (2) and carries a load hook (8), wherein a sling (12) having a load (11) fixed thereto is rigged to the load hook (8), which load hangs down, spaced apart from the load hook (8), and having a determination device (60) for determining the position and/or excursion of the load (11), and an electronic control apparatus (3) for controlling drive devices for moving crane elements and relocating the load hook (8) according to the detected position and/or excursion of the load (11), wherein the determination device (60) has first determining means (63; 65) for determining a position and/or excursion of the load hook (8) and furthermore an inertial measurement device (66, 67) which is attached to the sling (12) and/or the load (11) and which has acceleration and rotation rate sensor means for providing acceleration and rotation rate signals and second determination means for determining and/or estimating an excursion and/or position of the load (11) from the acceleration and rotation rate signals of the inertial measurement device (66, 67), which is attached to the sling (12) and/or to the load (11), and from the signals of the indicated first determination means (63, 65) which characterize the position and/or excursion of the load hook (8).
La présente invention concerne une grue, en particulier une grue à tour tournante ou une grue à flèche comprenant un câble de levage (7) qui s'étend à partir d'une flèche de grue (2) et supporte un crochet de charge (8), une élingue (12) présentant une charge (11) fixée à celle-ci étant fixée au crochet de charge (8), ladite charge pendant vers le bas, espacée du crochet de charge (8), et présentant un dispositif de détermination (60) destiné à déterminer la position et/ou l'excursion de la charge (11), et un appareil de commande électronique (3) destiné à commander des dispositifs d'entraînement destinés à déplacer des éléments de grue et à repositionner le crochet de charge (8) en fonction de la position et/ou de l'excursion détectée(s) de la charge (11), le dispositif de détermination (60) présentant des premiers moyens de détermination (63 ; 65) destinés à déterminer une position et/ou une excursion du crochet de charge (8) et en outre un dispositif de mesure inertielle (66, 67) qui est fixé à l'élingue (12) et/ou à la charge (11) et qui présente des moyens de détection d'accélération et de vitesse de rotation destinés à fournir des signaux d'accélération et de vitesse de rotation et des seconds moyens de détermination destinés à déterminer et/ou à estimer une excursion et/ou une position de la charge (11) à partir des signaux d'accélération et de vitesse de rotation du dispositif de mesure inertielle (66, 67), qui est fixé à l'élingue (12) et/ou à la charge (11), et à partir des signaux des premier moyens de détermination indiqués (63, 65) qui caractérisent la position et/ou l'excursion du crochet de charge (8).
KRAN UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES SOLCHEN KRANS
CRANE AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A CRANE
GRUE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UNE TELLE GRUE
2021-03-04
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B66C Krane , CRANES |