An adhesion and desorption control device (1000), comprising a base (1), an actuator (4) and a movement mechanism (3), the actuator (4) being mounted on the base (1); the movement mechanism (3) comprises a bearing unit (31), a stripping unit (32) and an adhesion unit (33); the bearing unit (31) is compressible but tensile, and the upper surface thereof is fixed to the lower surface of the base (1); the stripping unit (32) is a thin plate having a high elasticity modulus and is provided with a first side and a second side which are opposite each other; the upper surface of the stripping unit (32) is fixed to the lower surface of the bearing unit (31); the actuator (4) is fixed to the first side of the stripping unit (32); the adhesion unit (33) is provided on the lower surface of the stripping unit (32); the stripping unit (32) is bent and elastically deformed from the first side to the second side under the action of the actuator (4), so that the adhesion unit (33) synchronously moves to implement desorption release; and the stripping unit (32) is in a planar state after elastic deformation is recovered so as to implement adhesion grabbing.
L'invention concerne un dispositif de régulation d'adhérence et de désorption (1000), comprenant une base (1), un actionneur (4) et un mécanisme de déplacement (3), l'actionneur (4) étant monté sur la base (1) ; le mécanisme de déplacement (3) comprend une unité de palier (31), une unité de décapage (32) et une unité d'adhérence (33) ; l'unité de palier (31) est compressible mais résistante à la traction et sa surface supérieure est fixée à la surface inférieure de la base (1) ; l'unité de décapage (32) est une plaque mince ayant un module d'élasticité élevé et est pourvue d'un premier côté et d'un second côté qui sont opposés l'un à l'autre ; la surface supérieure de l'unité de décapage (32) est fixée à la surface inférieure de l'unité de palier (31) ; l'actionneur (4) est fixé au premier côté de l'unité de décapage (32) ; l'unité d'adhérence (33) est disposée sur la surface inférieure de l'unité de décapage (32) ; l'unité de décapage (32) est courbée et déformée élastiquement du premier côté au second côté sous l'action de l'actionneur (4), de telle sorte que l'unité d'adhérence (33) se déplace de manière synchrone pour mettre en œuvre la libération par désorption ; et l'unité de décapage (32) est dans un état planaire après que la déformation élastique a été récupérée de façon à mettre en œuvre une préhension d'adhérence.
一种粘附和脱附的控制装置(1000),包括基座(1)、致动器(4)和运动机构(3),致动器(4)安装在基座(1)上;运动机构(3)包括承载单元(31)、剥离单元(32)和粘附单元(33),承载单元(31)可压缩但抗拉伸且其上表面固定在基座(1)的下表面上;剥离单元(32)为高弹性模量的薄板且其具有相对的第一侧和第二侧,剥离单元(32)的上表面固定在承载单元(31)的下表面上,致动器(4)与剥离单元(32)的第一侧固定;粘附单元(33)设置在剥离单元(32)的下表面上;剥离单元(32)在致动器(4)的作用下自第一侧向第二侧发生弯曲弹性变形使得粘附单元(33)同步运动,以实现脱附释放;剥离单元(32)在弹性变形恢复后处于平面状态,以实现粘附抓取。
ADHESION AND DESORPTION CONTROL DEVICE
DISPOSITIF DE RÉGULATION D'ADHÉRENCE ET DE DÉSORPTION
粘附和脱附的控制装置
18.02.2021
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
Passive self-adaptive adhesion-active rapid desorption bionic adhesion end effector
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