The present invention has: a first distance detection unit that detects the distance to an object from an image acquired from a first and a second imaging unit; a first position detection unit that detects the position of the object on the basis of the distance detected by the first distance detection unit; a processing area setting unit that sets a processing area, in which the object detected by the first distance detection unit is included, in an image obtained from any of a plurality of imaging units including the first and second imaging units; a second position detection unit that detects the position of the object in the processing area; a second distance detection unit that detects the distance to the object on the basis of the position of the object detected by the second position detection unit; an orientation detection unit that detects the orientation of the object on the basis of the position of the object detected by the second position detection unit; and a determination unit that determines the distance to and the position of the object in accordance with the information detected by each of the first and second distance detection units, the first and second position detection units, and the orientation detection unit.
La présente invention comprend : une première unité de détection de distance qui détecte la distance jusqu'à un objet à partir d'une image acquise en provenance d'une première et d'une seconde unité d'imagerie ; une première unité de détection de position qui détecte la position de l'objet en fonction de la distance détectée par la première unité de détection de distance ; une unité de réglage de zone de traitement qui définit une zone de traitement, dans laquelle l'objet détecté par la première unité de détection de distance est inclus, dans une image obtenue en provenance d'une unité d'imagerie quelconque d'une pluralité d'unités d'imagerie comportant les première et seconde unités d'imagerie ; une seconde unité de détection de position qui détecte la position de l'objet dans la zone de traitement ; une seconde unité de détection de distance qui détecte la distance jusqu'à l'objet en fonction de la position de l'objet détectée par la seconde unité de détection de position ; une unité de détection d'orientation qui détecte l'orientation de l'objet en fonction de la position de l'objet détectée par la seconde unité de détection de position ; et une unité de détermination qui détermine la distance jusqu'à l'objet et la position de ce dernier en fonction des informations détectées par chacune des première et seconde unités de détection de distance, des première et seconde unités de détection de position, et de l'unité de détection d'orientation.
第1~第2撮像部から得た画像から物体の距離を検出する第1距離検出部と、第1距離検出部が検出した距離に基づいて、物体の位置を検出する第1位置検出部と、第1~第2撮像部を含む複数の撮像部のいずれかから得た画像内で、第1距離検出部が検出した物体を含む処理領域を設定する処理領域設定部と、処理領域内で物体の位置を検出する第2位置検出部と、第2位置検出部が検出した物体の位置に基づいて、物体の距離を検出する第2距離検出部と、第2位置検出部が検出した物体の位置に基づいて、物体の姿勢を検出する姿勢検出部と、第1~第2距離検出部、第1~第2位置検出部、及び姿勢検出部でそれぞれ検出される情報に応じて、物体の距離及び位置を判定する判定部と、を有する。
OBJECT POSITION DETECTION DEVICE, TRAVEL CONTROL SYSTEM, AND TRAVEL CONTROL METHOD
DISPOSITIF DE DÉTECTION DE POSITION D'OBJET, SYSTÈME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT
物体位置検出装置、走行制御システム、および走行制御方法
2020-10-22
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Object position detection device, travel control system, and travel control method
Europäisches Patentamt | 2023
|OBJECT POSITION DETECTION DEVICE, TRAVEL CONTROL SYSTEM, AND TRAVEL CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2022
|OBJECT POSITION DETECTION DEVICE, TRAVEL CONTROL SYSTEM, AND TRAVEL CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
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Europäisches Patentamt | 2024
|OBJECT DETECTION DEVICE, TRAVEL CONTROL SYSTEM, AND TRAVEL CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
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