A dead reckoning method of an automatic parking positioning system, comprising steps of: calculating a heading positioning value of a vehicle at a first parking moment; calculating a system matrix, a measurement matrix, and an observation quantity of a heading positioning value of the vehicle at a second parking moment by combining the heading positioning value of the vehicle at the first parking moment and movement information of the vehicle; respectively subjecting the system matrix, the measurement matrix and the observation quantity to filtering estimation by a linear Kalman filtering algorithm to obtain the heading positioning value of the vehicle at the second parking moment; and subtracting a calculated zero drift error value of the vehicle at the second parking moment from a vehicle heading angle of the heading positioning value of the vehicle at the second parking moment to obtain the heading positioning value of the vehicle at the second parking moment. By taking the dead reckoning results as the measurement quantity and combining with parameters such as a yaw velocity and the velocity of a rear axle center of the vehicle, carrying out the filtering estimation by adopting the linear Kalman filter algorithm to obtain a dead reckoning value of real-time positioning of the vehicle, and then eliminating a zero drift error, an accurate and real-time heading positioning value is obtained.

    L'invention concerne un procédé de navigation à l'estime d'un système de positionnement de stationnement automatique, comprenant les étapes de : calcul d'une valeur de positionnement de cap d'un véhicule à un premier moment de stationnement ; calcul d'une matrice de système, d'une matrice de mesure et d'une quantité d'observation d'une valeur de positionnement de cap du véhicule à un deuxième moment de stationnement par combinaison de la valeur de positionnement de cap du véhicule au premier moment de stationnement et d'informations de déplacement du véhicule ; soumission respectivement de la matrice de système, de la matrice de mesure et de la quantité d'observation à une estimation de filtrage par un algorithme de filtrage de Kalman linéaire pour obtenir la valeur de positionnement de cap du véhicule au deuxième moment de stationnement ; et soustraction d'une valeur d'erreur de dérive nulle calculée du véhicule au deuxième moment de stationnement à partir d'un angle de cap de véhicule de la valeur de positionnement de cap du véhicule au deuxième moment de stationnement pour obtenir la valeur de positionnement de cap du véhicule au deuxième moment de stationnement. Compte tenu des résultats de navigation à l'estime en tant que quantité de mesure et d'une combinaison avec des paramètres tels qu'une vitesse de lacet et la vitesse d'un centre d'essieu arrière du véhicule, de la réalisation de l'estimation de filtrage par l'adoption de l'algorithme de filtre de Kalman linéaire pour obtenir une valeur de navigation à l'estime de positionnement en temps réel du véhicule, puis de l'élimination d'une erreur de dérive nulle, une valeur de positionnement de cap précise et en temps réel est obtenue.

    一种自动泊车定位系统的航迹推算方法,包括步骤:计算泊车第一时刻车辆航向定位值;通过泊车第一时刻车辆航向定位值结合车辆运动信息计算得到泊车第二时刻车辆航向定位值的系统矩阵、测量矩阵以及观察量;通过线性卡尔曼滤波算法对其分别进行滤波估算以得到泊车第二时刻车辆航向定位值;将泊车第二时刻车辆航向定位值的车辆航向角与计算得到的泊车第二时刻车辆零飘误差值进行相减运算,以得到泊车第二时刻确定车辆航向定位值。以航迹推算的结果作为测量量结合车辆的横摆角速度及车辆后轴中心的速度等参数采用线性卡尔曼滤波算法对其进行滤波估算以得到车辆实时定位的航迹推算值,然后消除零飘误差,得到精准实时航向定位值。


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    Titel :

    DEAD RECKONING METHOD OF AUTOMATIC PARKING POSITIONING SYSTEM


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ DE NAVIGATION À L'ESTIME D'UN SYSTÈME DE POSITIONNEMENT DE STATIONNEMENT AUTOMATIQUE
    一种自动泊车定位系统的航迹推算方法


    Beteiligte:
    WANG DEXIANG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-10-01


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Vehicle positioning using GPS and dead-reckoning sensors

    Vuoristo, V.P. / Kivikoski, M. | Tema Archiv | 1999


    Satellite navigation/dead-reckoning navigation integrated positioning device

    TODA HIROYUKI / SUYAMA MASAKI / HAMADA HIROSHI et al. | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff

    Vehicle Positioning using GPS and Dead-Reckoning Sensors

    Vuoristo, V.-P. / Konnunaho, T. / Kivikoski, M. et al. | British Library Conference Proceedings | 1999


    Piloting & dead reckoning

    Shufeldt, H. H. | TIBKAT | 1970


    Vehicle positioning using GPS and dead-reckoning sensors

    Vuoristo,V.P. / Konnunaho,T. / Kivikoski,M. et al. | Kraftfahrwesen | 1999