The present invention improves the operation performance of an electric motor drive system for driving a load via a gear by outputting an appropriate torque in a backlash zone. This backlash control device of an electric motor drive system for driving a load via a gear by an electric motor connected to an inverter is provided with: an acceleration torque switch 23 for adding, to a torque command T*, an acceleration torque for accelerating a torque within a backlash zone; and a friction compensation switch 26 for adding a friction compensation torque for canceling a torque component in a direction opposite to a direction of exiting from the backlash zone. The backlash control device determines the backlash zone according to a switch flowchart in a determination unit 22 on the basis of an estimated twisting angle θBL^, an estimated twisting angular speed ωBL^, and the torque command T* which are estimated and calculated using an internal model in a calculation unit 24, said internal model describing the electric motor drive system, and determines the ON/OFF of the switches 23, 26 and outputs a torque command T** considering backlash.
La présente invention améliore les performances de fonctionnement d'un système d'entraînement de moteur électrique pour entraîner une charge par le biais d'un engrenage en délivrant en sortie un couple approprié dans une zone de jeu entre dents. Ce dispositif de commande de jeu entre dents d'un système d'entraînement de moteur électrique pour entraîner une charge par le biais d'un engrenage par un moteur électrique relié à un onduleur comprend : un commutateur de couple d'accélération (23) pour ajouter, à une commande de couple (T*), un couple d'accélération pour accélérer un couple à l'intérieur d'une zone de jeu entre dents ; et un commutateur de compensation de frottement (26) pour ajouter un couple de compensation de frottement pour annuler une composante de couple dans une direction opposée à une direction de sortie de la zone de jeu entre dents. Le dispositif de commande de jeu entre dents détermine la zone de jeu entre dents en fonction d'un organigramme de commutation dans une unité de détermination (22) sur la base d'un angle de torsion estimé (BL^), d'une vitesse angulaire de torsion estimée (ωBL^) et de la commande de couple (T*)qui sont estimés et calculés à l'aide d'un modèle interne dans une unité de calcul (24), ledit modèle interne décrivant le système d'entraînement de moteur électrique, et détermine la mise en marche/l'arrêt des commutateurs (23, 26) et délivre en sortie une commande de couple (T**) tenant compte du jeu entre dents.
バックラッシュ区間において適切なトルクを出力することにより、ギアを介して負荷を駆動する電動機駆動系の運転性能を改善する。インバータに接続された電動機によってギアを介して負荷を駆動する電動機駆動系のバックラッシュ制御装置であって、トルク指令T*に対して、バックラッシュ区間内でトルクを加速させるための加速トルクを加算する加速トルクスイッチ23と、バックラッシュ区間を抜ける方向と逆方向のトルク成分を打ち消すための摩擦補償トルクを加算する摩擦補償スイッチ26を設け、演算部24の、前記電動機駆動系を表現した内部モデルで推定演算した推定ねじり角θBL^、推定ねじり角速度ωBL^、トルク指令T*に基いて、判定部22のスイッチ用フローチャートに沿ってバックラッシュ区間を判定し、前記スイッチ23、26のON,OFFを決定してバックラッシュ考慮トルク指令T**を出力する。
BACKLASH CONTROL DEVICE AND BACKLASH CONTROL METHOD IN ELECTRIC MOTOR DRIVE SYSTEM
DISPOSITIF DE COMMANDE DE JEU ENTRE DENTS ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE JEU ENTRE DENTS DANS UN SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT DE MOTEUR ÉLECTRIQUE
電動機駆動系におけるバックラッシュ制御装置およびバックラッシュ制御方法
2020-09-24
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / H02P CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS , Steuern oder Regeln von elektrischen Motoren, elektrischen Generatoren, dynamoelektrischen Umformern |
backlash System backlash measurement method of the steering gear
Europäisches Patentamt | 2017
|Zero-backlash drive helps satellites communicate
Tema Archiv | 1991