Apparatus and computer-implemented method for automated marine vessel tugging, the method comprising: determining at least following modes: a following mode, wherein a pilot vessel and at least one associated thruster tug are configured to be transferred to a target vessel, and the pilot vessel is configured to control the at least one associated thruster tug during the following mode; a keeping mode, wherein the pilot vessel and the at least one associated thruster tug are configured to be located at working area of the target vessel; a distributing mode, wherein the at least one associated thruster tug is configured to be transferred to an operating position relative to the target vessel, and the pilot vessel is configured to control the associated thruster tug during the distributing mode; and a maneuvering mode, wherein the pilot vessel is configured to control the at least one associated thruster tug based on a dynamic vessel model. The method further comprises controlling transition between the determined modes based on transition control information maintained at control apparatus of the pilot vessel.
La présente invention concerne un appareil et un procédé mis en œuvre par ordinateur pour le remorquage automatisé de vaisseau marin, le procédé comprenant les étapes consistant à : déterminer au moins les modes suivants : un mode suivant, dans lequel un vaisseau pilote et au moins un remorqueur propulseur associé sont configurés pour être transférés vers un vaisseau cible, et le vaisseau pilote étant configuré pour commander l'au moins un remorqueur propulseur associé pendant le mode suivant ; un mode de maintien, dans lequel le vaisseau pilote et l'au moins un remorqueur propulseur associé sont configurés pour être situés au niveau de la zone de travail du vaisseau cible ; un mode de distribution, dans lequel l'au moins un remorqueur propulseur associé est configuré pour être transféré dans une position de fonctionnement par rapport au vaisseau cible, et le vaisseau pilote étant configuré pour commander le remorqueur propulseur associé pendant le mode de distribution ; et un mode de manœuvre, dans lequel le vaisseau pilote est configuré pour commander l'au moins un remorqueur propulseur associé sur la base d'un modèle de vaisseau dynamique. Le procédé consiste en outre à commander la transition entre les modes déterminés sur la base d'informations de commande de transition conservées au niveau de l'appareil de commande du vaisseau pilote.
METHOD AND APPARATUS FOR AUTOMATED TUGGING OF MARINE VESSEL
PROCÉDÉ ET APPAREIL POUR LE REMORQUAGE AUTOMATISÉ D'UN VAISSEAU MARIN
27.08.2020
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
UNMANNED TUGGING SYSTEM AND TUGGING METHOD USING THE SAME
Europäisches Patentamt | 2016
|Automated carrier tugger mounted on an autonomous mobile robot for tugging a carrier
Europäisches Patentamt | 2023
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