A road recognition device (110) mounted in a vehicle (10) having a peripheral sensor (120) is provided with a peripheral environment recognition unit (111) for recognizing, as peripheral information, at least one of a shape of a demarcation line of a road detected by the peripheral sensor, the shape of a roadside object, and a movement history of another vehicle, a reliability setting unit (112) for setting a reliability of the peripheral information, a reference line setting unit (113) for obtaining a reference line of a lane along which the host vehicle is traveling, using more preferentially peripheral information having a high reliability, and an output unit (114) for outputting the reference line, wherein, if a direction indicator (250) of the vehicle is operating, the reliability setting unit sets the reliability of peripheral information on the side in the opposite direction to the direction indicated by the direction indicator to be low.
La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance de route (110) monté dans un véhicule (10) ayant un capteur périphérique (120) pourvu d'une unité de reconnaissance d'environnement périphérique (111) pour reconnaître, en tant qu'informations périphériques, au moins l'une d'une forme d'une ligne de démarcation d'une route détectée par le capteur périphérique, la forme d'un objet de route, et un historique de mouvement d'un autre véhicule, une unité de réglage de fiabilité (112) pour régler une fiabilité des informations périphériques, une unité de réglage de ligne de référence (113) pour obtenir une ligne de référence d'une voie le long de laquelle le véhicule hôte se déplace, en utilisant des informations plus préférentiellement périphériques ayant une fiabilité élevée, et une unité de sortie (114) pour délivrer en sortie la ligne de référence, dans laquelle, si un indicateur de direction (250) du véhicule est en fonctionnement, l'unité de réglage de fiabilité règle la fiabilité des informations périphériques sur le côté dans la direction opposée à la direction indiquée par l'indicateur de direction comme étant faible.
周辺センサ(120)を有する車両(10)に搭載される道路認識装置(110)は、周辺センサによって検出した道路の区画線の形状と、路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部(111)と、周辺情報の信頼度を設定する信頼度設定部(112)と、信頼度の高い周辺情報を優先的に用いて車両の走行している自車線の基準線を求める基準線設定部(113)と、基準線を出力する出力部(114)と、を備え、信頼度設定部は、車両の方向指示器(250)が作動している場合に、方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定する。
ROAD RECOGNITION DEVICE
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE ROUTE
道路認識装置
2020-08-06
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
ROAD SHAPE RECOGNITION DEVICE AND ROAD SHAPE RECOGNITION METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
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