This path planning device 1 has: a state information generation unit 2 for generating, every unit time, state information representing the respective state of each moving body 20, when searching for a first path to a target location corresponding to the moving body 20; a stopping unit 3 for stopping the generation of state information when a condition for stopping the generation of state information is reached; and a path searching unit 4 for searching for a second path to the target location, on the basis of the state information before the state has made a transition, after the generation of the state information is stopped.
La présente invention concerne un dispositif de planification de trajectoire (1) comprenant : une unité de génération d'informations d'état (2) pour générer, à chaque instant unitaire, des informations d'état représentant l'état respectif de chaque corps mobile (20), lors de la recherche d'une première trajectoire vers un emplacement cible correspondant au corps mobile (20) ; une unité d'arrêt (3) pour arrêter la génération d'informations d'état lorsqu'une condition pour arrêter la génération d'informations d'état est atteinte ; et une unité de recherche de trajectoire (4) pour rechercher une seconde trajectoire vers l'emplacement cible, sur la base des informations d'état avant que l'état ait effectué une transition, après que la génération des informations d'état est arrêtée.
経路計画装置1は、移動体20に対応する目標場所までの第一の経路の探索において、単位時間ごとに、移動体20それぞれの状態を表す状態情報を生成する、状態情報生成部2と、状態情報の生成を停止させる条件になると、状態情報の生成を停止させる、停止部3と、状態情報の生成を停止した後、状態が遷移する前の状態情報に基づいて、目標場所までの第二の経路を探索する、経路探索部4と、を有する。
PATH PLANNING DEVICE, PATH PLANNING METHOD, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM
DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE, PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE, ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT LISIBLE PAR ORDINATEUR
経路計画装置、経路計画方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
2020-08-06
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Path planning method and device, computer readable storage medium and terminal
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|PATH PLANNING DEVICE, PATH PLANNING METHOD, COMPUTER PROGRAM PRODUCT
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