Technology described in this document can be embodied in a method that includes generating, using one or more processing devices of a vehicle operating in an environment, a discretized representation of the environment, including a plurality of cells. The cells are occupied by particles representing at least one of: an object, or a free space in the environment. Sensor data indicative of a state of at least one particle is received, and an update to a time-varying particle density function associated with a location of the particle in the dynamic occupancy grid is calculated from the sensor data and one or more models. The method further includes generating a prediction of occupancy of at least one cell in the discretized representation based on the updated particle density function, and operating the vehicle, using a controller circuit of the vehicle, based at least in part on the prediction.
La technologie décrite dans ce document peut être mise en œuvre dans un procédé qui consiste à générer, à l'aide d'un ou plusieurs dispositifs de traitement d'un véhicule fonctionnant dans un environnement, une représentation discrétisée de l'environnement comprenant une pluralité de cellules. Les cellules sont occupées par des particules représentant un objet et/ou un espace libre dans l'environnement. Des données de capteur indiquant un état d'au moins une particule sont reçues et une mise à jour d'une fonction de densité de particules variant dans le temps associée à un emplacement de la particule dans la grille d'occupation dynamique est calculée à partir des données de capteur et d'un ou plusieurs modèles. Le procédé consiste en outre à générer une prédiction d'occupation d'au moins une cellule dans la représentation discrétisée sur la base de la fonction de densité de particules mise à jour et à faire fonctionner le véhicule, à l'aide d'un circuit de commande du véhicule, sur la base, au moins en partie, de la prédiction.
FIELD THEORY BASED PERCEPTION FOR AUTONOMOUS VEHICLES
PERCEPTION BASÉE SUR LA THÉORIE DU CHAMP POUR VÉHICULES AUTONOMES
2020-07-16
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
Field theory based perception for autonomous vehicles
Europäisches Patentamt | 2021
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