A first calculator calculates a relative position and a relative attitude of a vehicle (1) on the basis of a plurality of images captured by an image-capturing device (11) mounted on the vehicle (1). A second calculator extracts one marker (4) from an image captured by the image-capturing device (11), and calculates an absolute position and an absolute attitude of a vehicle (1) on the basis of the extracted position and attitude of one marker (4). The second calculator calculates an angle in a direction of the vehicle (1) with respect to a normal line to a plane of the marker (4) on the basis of a position and an attitude of the vehicle (1) in a marker coordinate system. A compensator (36) does not use the absolute position and the absolute attitude calculated on the basis of the position and the attitude of the marker (4) whose angle is equal to or less than a first threshold, and uses the absolute position and the absolute attitude calculated on the basis of the position and the attitude of the marker (4) whose angle is larger than the first threshold to generate a corrected position and a corrected attitude.
L'invention concerne un premier calculateur calculant une position relative et une attitude relative d'un véhicule (1) sur la base d'une pluralité d'images capturées par un dispositif de capture d'image (11) monté sur le véhicule (1). Un deuxième calculateur extrait un marqueur (4) à partir d'une image capturée par le dispositif de capture d'image (11) et calcule une position absolue et une attitude absolue d'un véhicule (1) sur la base de la position et de l'attitude extraites d'un marqueur (4). Le deuxième calculateur calcule un angle dans une direction du véhicule (1) par rapport à une ligne normale à un plan du marqueur (4) sur la base d'une position et d'une attitude du véhicule (1) dans un système de coordonnées de marqueur. Un compensateur (36) n'utilise pas la position absolue et l'attitude absolue calculées sur la base de la position et de l'attitude du marqueur (4) dont l'angle est égal ou inférieur à un premier seuil et utilise la position absolue et l'attitude absolue calculées sur la base de la position et de l'attitude du marqueur (4) dont l'angle est supérieur au premier seuil pour générer une position corrigée et une attitude corrigée.
第1の計算器は、車両(1)に搭載された撮影装置(11)によって撮影された複数の画像に基づいて、車両(1)の相対位置及び相対姿勢を計算する。第2の計算器は、撮影装置(11)によって撮影された画像から1つのマーカー(4)を抽出し、抽出された1つのマーカー(4)の位置及び姿勢に基づいて車両(1)の絶対位置及び絶対姿勢を計算する。第2の計算器は、マーカー座標系における車両(1)の位置及び姿勢に基づいて、1つのマーカー(4)の面の法線に対する車両(1)の方向への角度を計算する。補正器(36)は、角度が第1の閾値以下であるマーカー(4)の位置及び姿勢に基づいて計算される絶対位置及び絶対姿勢を使用せず、角度が第1の閾値より大きいマーカー(4)の位置及び姿勢に基づいて計算される絶対位置及び絶対姿勢を使用して、補正された位置及び補正された姿勢を生成する。
POSITIONING DEVICE AND MOVING OBJECT
DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT ET OBJET MOBILE
測位装置及び移動体
2020-07-02
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
POSITIONING DEVICE, MOVING OBJECT, POSITIONING METHOD AND STORAGE MEDIUM
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|MOVING OBJECT CONTROL DEVICE, MOVING OBJECT CONTROL METHOD, AND MOVING OBJECT
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