Es wird ein Verfahren zum Ermitteln einer kinematischen Größe (v, P, a) eines Schienenfahrzeugs (31) beschrieben. Bei dem Verfahren werden Bilddaten (BD), umfassend eine Abfolge von Bildern von der Umgebung des Schienenfahrzeugs (31), mit einer bordseitigen Bildaufnahmeeinheit (32) aufgenommen und es werden zusätzliche Sensordaten, welche kinematische Sensordaten (ZSD) und/oder Bilddaten (BD) mindestens einer zusätzlichen Bildaufnahmeeinheit (33) umfassen, erfasst. Es erfolgt ein Detektieren von Schlüsselpunkten (SP) in den erfassten Bilddaten (BD). Weiterhin wird ein erster Tiefenwert (TW1) eines Schlüsselpunkts (SP) auf Basis der zusätzlichen Sensordaten und der Abfolge von Bilddaten (BD) für jedes Bild der Abfolge von Bildern (BD) ermittelt. Es wird außerdem ein Schlüsselpunkt-Abgleich von Schlüsselpunkten (SP) unterschiedlicher Bilder der Abfolge von Bildern der Bilddaten (BD) der Einzelkamera (32) durchgeführt. Überdies erfolgt ein Schätzen einer Position (P-LM) eines als Landmarke (LM) identifizierten Schlüsselpunktes (SP) durch eine Triangulation auf Basis von Schlüsselpunkten (SP) aufeinanderfolgender Bilder, welche bei dem Schlüsselpunkt-Abgleich als identisch ermittelt wurden, zur Initialisierung der Landmarke (LM). In einem gemeinsamen Optimierungsverfahren wird auf Basis einer gewichteten Fusion der geschätzten Position (P-LM) und des ersten Tiefenwerts (TW1) ein verbesserter Positionswert (PV-LM) der Landmarke (LM) ermittelt und eine kinematische Größe (v, P, a) ermittelt. Es wird auch eine Ermittlungseinrichtung (20) beschrieben. Überdies wird ein Schienenfahrzeug (31) beschrieben.

    The invention relates to a method for determining a kinematic variable (v, P, a) of a rail vehicle (31). In the method, image data (BD) comprising a sequence of images of the surroundings of the rail vehicle (31) is captured using an on-board image-capturing unit (32), and additional sensor data is collected, which comprises kinematic sensor data (ZSD) and/or image data (BD) from at least one additional image-capturing unit (33). Key points (SP) are detected in the collected image data (BD). Furthermore, a first depth value (TW1) of a key point (SP) is determined on the basis of the additional sensor data and on the basis of the sequence of image data (BD) for each image of the sequence of images (BD). A key point comparison of key points (SP) of different images of the sequence of images of the image data (BD) of the single camera (32) is also carried out. In addition, the position (P-LM) of a key point (SP) identified as a landmark (LM) is estimated by triangulation on the basis of key points (SP) of successive images which have been identified as identical during the key point comparison, to initialise the landmark (LM). An improved position value (PV-LM) of the landmark (LM) is determined and a kinematic variable (v, P, a) is determined in a joint optimisation process on the basis of a weighted fusion of the estimated position (P-LM) and the first depth value (TW1). The invention also relates to a determining device (20). A rail vehicle (31) is additionally described.

    L'invention concerne un procédé permettant de déterminer une grandeur cinématique (v, P, a) d'un véhicule ferroviaire (31). Selon le procédé, des données d'image (BD), comprenant une séquence d'images de l'environnement du véhicule (31), sont enregistrées avec une unité de prise d'images embarquée (32) et des données de capteurs supplémentaires comprenant des données de capteurs cinématiques (ZSD) et/ou des données d'images (BD) d'au moins une unité de prise d'images supplémentaire (33) sont acquises. Ce procédé consiste à détecter les points clés (SP) dans les données d'images acquises (BD). L'invention concerne en outre une première valeur de profondeur (TW1) d'un point clé (SP) sur la base des données de capteurs supplémentaires et de la séquence de données d'images (BD) pour chaque image de la séquence d'images (BD). L'invention concerne en outre une comparaison de point clé des points clés (SP) de différentes images de la séquence d'images des données d'images (BD) de la caméra unique (32). En outre, l'invention évalue la position (P-LM) d'un point clé (SP) identifié comme un point de repère (LM) qui est estimée par triangulation sur la base de points clés (SP) d'images successives, qui ont été déterminés comme étant identiques lors de la comparaison des points clés, pour initialiser le point de repère (LM). Dans une procédure d'optimisation conjointe, une valeur de position améliorée (PV-LM) du point de repère (LM) est déterminée sur la base d'une fusion pondérée de la position estimée (P-LM) et de la première valeur de profondeur (TW1) et une grandeur cinématique (v, P, a) est déterminée. L'invention concerne également un dispositif de détermination de position (20). L'invention concerne en outre un véhicule ferroviaire (31).


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    Titel :

    BORDEIGENES VISUELLES ERMITTELN KINEMATISCHER MESSGRÖSSEN EINES SCHIENENFAHRZEUGS


    Weitere Titelangaben:

    ON-BOARD VISUAL DETERMINATION OF KINEMATIC MEASUREMENT VARIABLES OF A RAIL VEHICLE
    DÉTERMINATION VISUELLE EMBARQUÉE DE GRANDEURS DE MESURE CINÉMATIQUES D'UN VÉHICULE FERROVIAIRE


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2020-06-25


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC



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