A robotic vehicle (100) for traversing surfaces comprises a chassis having a plurality of wheels (117, 118, 128) mounted thereto. Two magnetic drive wheels (117, 118) are spaced apart in a lateral direction and rotate about a rotational axis (154) while a stabilizing wheel (128) is provided in front of or behind the two drive wheels. The drive wheels are configured to be driven independently, thereby driving and steering the vehicle along the surface. The vehicle also includes a sensor probe assembly (130) that is supported by the chassis and configured to take measurements of the surface being traversed. In accordance with a salient aspect, the vehicle includes a probe normalization mechanism (170) that is configured to determine the surface curvature and adjust the orientation of the probe transducer as a function of the curvature of the surface, thereby maintaining the probe at the preferred inspection angle irrespective of changes in the surface curvature with vehicle movement.
La présente invention concerne un véhicule robotisé (100) destiné à traverser des surfaces comprenant un châssis présentant une pluralité de roues (117, 118, 128) montées sur ce dernier. Deux roues motrices magnétiques (117, 118) sont espacées dans une direction latérale et tournent autour d'un axe de rotation (154) tandis qu'une roue de stabilisation (128) est disposée devant ou derrière les deux roues motrices. Les roues motrices sont conçues pour être entraînées indépendamment, ce qui permet d'entraîner et de diriger le véhicule le long de la surface. Le véhicule comprend également un ensemble sonde de capteur (130) qui est supporté par le châssis et configuré pour prendre des mesures de la surface parcourue. Selon un aspect saillant, le véhicule comprend un mécanisme de normalisation de sonde (170) qui est configuré pour déterminer la courbure de surface et régler l'orientation du transducteur de sonde en fonction de la courbure de la surface, ce qui permet de maintenir la sonde au niveau de l'angle d'inspection préféré indépendamment des changements de la courbure de surface à l'aide du mouvement du véhicule.
CRAWLER VEHICLE WITH AUTOMATIC PROBE NORMALIZATION
VÉHICULE À CHENILLES PRÉSENTANT UNE NORMALISATION DE SONDE AUTOMATIQUE
2020-06-04
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
TWO-WHEEL COMPACT INSPECTION CRAWLER WITH AUTOMATIC PROBE NORMALIZATION
Europäisches Patentamt | 2022
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