Ein Containerkran weist eine Laufkatze (4) auf, die auf einer Traverse (3) eines Portals (1) des Containerkrans verfahrbar ist. An der Laufkatze (4) sind ein Geschirr (5) zum Aufnehmen und Absetzen eines Containers (6) sowie mindestens ein Laserscanner (8) angeordnet. Mittels des Laserscanners (8) wird ein Tiefenbild (B) erfasst, das als Funktion eines ersten und eines zweiten Winkels (α, β) jeweils den Abstand (a) von dem Laserscanner (8) mittels eines Laserstrahls (9) erfassten Objektpunkten (10) angibt. Das erfasste Tiefenbild (B) wird ausgewertet, so dass anhand der Objektpunkte (10) Objekte erkannt werden und deren Orte ermittelt werden. Die Objekte umfassen das Geschirr (5) und/oder einen von dem Geschirr (5) aufgenommenen Container (6) und weitere Objekte (7, 12, 13). Anhand der erfassten Objektpunkte (10) wird die Kontur des Geschirrs (5) und/oder des von dem Geschirr (5) aufgenommenen Containers (6) ermittelt und eine Erkennung der weiteren Objekte (7, 12, 13) innerhalb von durch die ermittelte Kontur definierten Bereichen unterdrückt. Eine Steuereinrichtung (16) des Containerkrans berücksichtigt im Rahmen der Steuerung des Containerkrans die erkannten Objekte und deren Orte.

    A container crane has a trolley (4), which can be moved on a cross-member (3) of a gantry (1) of the container crane. A harness (5) for picking up and setting down a container (6), and at least one laser scanner (8) are arranged on the trolley (4). By means of the laser scanner (8), a depth image (B) is captured which, as a function of a first and a second angle (α, β), in each case indicates the distance (a) of object points (10) detected by the laser scanner (8) by means of a laser beam (9). The captured depth image (B) is evaluated such that, based on the object points (10), objects are detected and the locations thereof are determined. The objects comprise the harness (5) and/or a container (6) picked up by the harness (5), and further objects (7, 12, 13). Based on the detected object points (10), the contour of the harness (5) and/or of the container (6) picked up by the harness (5) is determined, and detection of the further objects (7, 12, 13) within regions defined by the determined contour is suppressed. A control device (16) of the container crane takes the detected objects and the locations thereof into account in the context of controlling the container crane.

    L'invention se rapporte à une grue à conteneurs qui possède un chariot de pont roulant (4) pouvant se déplacer sur une traverse (3) d'un portique (1) de la grue à conteneurs. Un agrès (5) destiné à la prise et la dépose d'un conteneur (6) et au moins un dispositif de balayage à laser (8) sont disposés sur le chariot de pont roulant (4). Une image en profondeur (B) est acquise au moyen du dispositif de balayage à laser (8) qui, en fonction d'un premier et d'un deuxième angle (α, β), indique respectivement la distance (a) entre des points d'objets (10) détectés par le dispositif de balayage à laser (8) au moyen d'un faisceau laser (9). L'image en profondeur (B) acquise est interprétée afin que, à l'aide des points d'objet (10), les objets puissent être reconnus et leurs emplacements déterminés. Les objets comprennent l'agrès (5) et/ou un conteneur (6) pris par l'agrès (5) ainsi que d'autres objets (7, 12, 13). Le contour de l'agrès (5) et/ou du conteneur (6) pris par l'agrès (5) est déterminé à l'aide des points d'objets détectés (10), et une reconnaissance des autres objets (7, 12, 13) à l'intérieur des zones définies par le contour déterminé est inhibée. Un dispositif de commande (16) de la grue à conteneurs prend en compte les objets reconnus et leurs emplacements dans le cadre de la commande de la grue à conteneurs.


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    Titel :

    ZUVERLÄSSIGE ERKENNUNG VON CONTAINERKRAN UND GESCHIRR


    Weitere Titelangaben:

    RELIABLE DETECTION OF CONTAINER CRANE AND HARNESS
    RECONNAISSANCE FIABLE DE GRUE À CONTENEURS ET D'AGRÈS


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2020-05-22


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



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