[Problem] To precisely detect the distance to an object, even if the object is a black vehicle, etc., that does not receive reflected waves. [Solution] An image processing device 200 that performs determination processing to determine conditions (i) to (iii) for each pixel in distance measurement point group data obtained using ToF measurement and, if conditions (i) to (iii) are fulfilled, replaces pixels for determination with a prescribed distance value, said conditions being: (i) the distance value for the pixel is an identifier indicating that the distance value cannot be obtained; (ii) the distance value for reference background data corresponding to the pixel for determination is not an identifier; and (iii) the distance value for an adjacent pixel adjacent to the pixel for determination is smaller than the distance value for the reference background data corresponding to the adjacent pixel.
Le problème décrit par la présente invention est de détecter avec précision la distance jusqu'à un objet, même si l'objet est un véhicule noir, etc, qui ne reçoit pas d'ondes réfléchies. La solution selon l'invention porte sur un dispositif de traitement d'image 200 qui effectue un traitement de détermination pour déterminer les conditions (i) à (iii) pour chaque pixel dans des données de groupe de points de mesure de distance obtenues en utilisant une mesure de ToF et, si les conditions (i) à (iii) sont remplies, remplace les pixels pour la détermination par une valeur de distance prédéfinie, lesdites conditions étant : (i) la valeur de distance pour le pixel est un identifiant indiquant que la valeur de distance ne peut pas être obtenue; (ii) la valeur de distance pour des données d'arrière-plan de référence correspondant au pixel pour la détermination n'est pas un identifiant; et (iii) la valeur de distance pour un pixel adjacent au pixel pour la détermination est inférieure à la valeur de distance pour les données d'arrière-plan de référence correspondant au pixel adjacent.
【課題】黒い車両などの反射波が得られない物体であっても、精度よくその物体までの距離を検知する。 【解決手段】画像処理装置200は、ToF方式の測定で得られた測距点群データの各画素に対して、条件(i):画素の距離値が、距離値が得られないことを示す識別子であり、条件(ii):判定処理の対象となる画素に対応する基準背景データの距離値が識別子ではない、および、条件(iii):判定の対象となる画素に隣接する隣接画素の距離値が該隣接画素に対応する基準背景データの距離値よりも小さい、を判定する判定処理を行い、条件(i)から(iii)を全て満たす場合に、判定対象となる画素を所定の距離値に置換する。
IMAGE PROCESSING DEVICE, CONTROL PROGRAM, AND IMAGE PROCESSING METHOD
DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE, PROGRAMME DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE
画像処理装置、制御プログラム、および画像処理方法
2020-04-30
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IMAGE PROCESSING DEVICE, CONTROL PROGRAM, AND IMAGE PROCESSING METHOD
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