The present invention relates to a method for having a vehicle (100) follow a desired curvature path (C1), said vehicle (100) comprising at least one differential (10, 20, 30) with a differential lock connected to at least one driven wheel axle (40, 50) of said vehicle (100), said method comprising at least the following steps: - providing (S1) information regarding state of said differential lock, said state being either that said differential lock is activated or unlocked, and when said differential lock is activated: - calculating (S2) a yaw moment, Mdiff,of said vehicle (100), caused by said differential lock; and - compensating (S3) for a deviation from said desired curvature path (C1) caused by said yaw moment, Mdiff, such that a resulting steering angle is equal to or less than a maximum allowed steering angle of said vehicle (100), whereby said compensation is a feed forward compensation. The invention also relates to a control unit, a vehicle, a computer program and a computer readable medium.
La présente invention concerne un procédé permettant de faire suivre à un véhicule (100) un trajet de courbure souhaité (C1), ledit véhicule (100) comprenant au moins un différentiel (10, 20, 30) et un verrou différentiel étant relié à au moins un essieu de roue entraîné (40, 50) dudit véhicule (100). Ledit procédé comprend au moins les étapes suivantes : - fourniture (S1) d'informations concernant l'état dudit verrou différentiel, ledit état étant soit l'activation soit le déverrouillage dudit verrou différentiel, et lors de l'activation dudit verrou différentiel : - calcul (S2) d'un moment de lacet (Mdiff) dudit véhicule (100), provoqué par ledit verrou différentiel; et - compensation (S3) d'une déviation dudit trajet de courbure souhaité (C1) provoquée par ledit moment de lacet (Mdiff) de telle sorte qu'un angle de braquage résultant est égal ou inférieur à un angle de braquage maximal autorisé dudit véhicule (100), ladite compensation étant une compensation sans rétroaction. L'invention concerne également une unité de commande, un véhicule, un programme informatique et un support lisible par ordinateur.
METHOD FOR HAVING A VEHICLE FOLLOW A DESIRED CURVATURE PATH
PROCÉDÉ POUR FAIRE SUIVRE À UN VÉHICULE UN TRAJET DE COURBURE SOUHAITÉ
2020-04-30
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES |
METHOD FOR HAVING VEHICLE FOLLOW DESIRED CURVATURE PATH
Europäisches Patentamt | 2021
|Method for having a vehicle follow a desired curvature path
Europäisches Patentamt | 2024
|METHOD FOR HAVING A VEHICLE FOLLOW A DESIRED CURVATURE PATH
Europäisches Patentamt | 2021
|METHOD FOR HAVING A VEHICLE FOLLOW A DESIRED CURVATURE PATH
Europäisches Patentamt | 2021
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