Es wird ein Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs (10) von einer Startposition (22) zu einer Zielposition (24)vorgeschlagen, wobei das Fahrzeug (10) entlang einer Referenztrajektorie (26) geführt wird, welche eine Abfolge von Referenzposen (28) umfasst, wobei die Referenzposen (28) jeweils eine Fahrzeugposition und eine Fahrzeugorientierung umfassen und die Referenztrajektorie (26) mit den Referenzposen (28) durch einen Einpark-oder einen Ausparkassistenten vorgegeben ist. Das Verfahrenumfasst das Erfassen eines Hindernisses (40) in einem Bereich der vom Fahrzeug (10) zukünftig abzufahrenden Referenzposen (28),das Bestimmen einer oder mehrerer Ausweichposen (30, 30'), welche jeweils in einem frei befahrbaren Bereich liegen und welche mit Bezug zu der Referenztrajektorie (26) seitlich zu dem Hindernis (40) verschoben sind, wobei die Ausweichposen (30, 30') durch mit Bezug zur Referenztrajektorie (26) seitliches Verschieben von Referenzposen (28) und/oder durch Einfügen weiterer Posen erhalten werden,das Bestimmen einer Ausweichtrajektorie(36), welche durch die Ausweichposen (30, 30') führt, wobei die Ausweichtrajektorie(36) derart bestimmt wird, dass sich diese nahtlos und ohne einen Knick in die Referenztrajektorie (26) einfügt, unddas Führen des Fahrzeugs (10) entlang der Ausweichtrajektorie(36). Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Computerprogramm und ein Fahrerassistenzsystem, welche jeweils eingerichtet sind, das Verfahren auszuführen. Des Weiteren wird ein Fahrzeug (10) mit einem solchen Fahrerassistenzsystem vorgeschlagen
The invention relates to a method for guiding a vehicle (10) from a starting position (22) to a destination (24). The vehicle (10) is guided along a reference trajectory (26) which comprises a sequence of reference positions (28), wherein each reference position (28) comprises a respective vehicle position and a vehicle orientation, and the reference trajectory (26) together with the reference positions (28) is specified by an assistant for driving into a parking space or driving out of a parking space. The method has the steps of detecting an obstacle (40) in the region of the reference positions (28) to be traversed in the future by the vehicle (10), determining one or more alternative positions (30, 30'), each of which lies in a freely traversable region and which are displaced laterally to the obstacle (40) relative to the reference trajectory (26), wherein the alternative positions (30, 30') are obtained by laterally displacing the reference positions (28) relative to the reference trajectory (26) and/or by adding additional positions, determining an alternative trajectory (36) which leads through the alternative positions (30, 30'), wherein the alternative trajectory (36) is determined such that the alternative trajectory is added to the reference trajectory (26) in a seamless manner and without breaks, and guiding the vehicle (10) along the alternative trajectory (36). The invention additionally relates to a computer program and to a driver assistance system, each of which is designed to carry out the method. The invention also relates to a vehicle (10) comprising such a driver assistance system.
La présente invention concerne un procédé de conduite d'un véhicule (10) d'une position de départ (22) vers une position cible (24), le véhicule (10) étant conduit le long d'une trajectoire de référence (26), qui comprend une séquence de points de référence (28), le point de référence (28) respectif comprenant une position de véhicule et une orientation de véhicule, et la trajectoire de référence (26) avec les points de référence (28) étant prédéterminée au moyen d'une aide au stationnement ou d'une aide à la sortie d'une place de stationnement. Le procédé consiste à: détecter un obstacle (40) dans une zone des points de référence (28) à parcourir par le véhicule (10) ; déterminer un ou une pluralité de points d'évitement (30, 30'), qui se trouvent respectivement dans une zone pouvant être parcourue librement et lesquels sont déplacés latéralement par rapport à la trajectoire de référence (26) de l'obstacle (40), les points d'évitement (30, 30') étant obtenus au moyen du déplacement latérale des points de référence (28) par rapport à la trajectoire de référence (26) et/ou au moyen de l'insertion d'autres points ; déterminer une trajectoire d'évitement (36), qui est définie par les points d'évitement (30, 30'), la trajectoire d'évitement (36) étant déterminée de telle sorte que ladite trajectoire d'évitement s'adapte à la trajectoire de référence (26) de manière homogène et sans pli ; et à conduire le véhicule (10) le long de la trajectoire d'évitement (36). D'autres aspects de l'invention concernent un programme informatique et un système d'aide à la conduite, qui sont respectivement conçus pour mettre en oeuvre ledit procédé. L'invention concerne en outre un véhicule (10) doté d'un tel système d'aide à la conduite.
VERFAHREN ZUM FÜHREN EINES FAHRZEUGS VON EINER STARTPOSITION ZU EINER ZIELPOSITION
METHOD FOR GUIDING A VEHICLE FROM A STARTING POSITION TO A DESTINATION
PROCÉDÉ DE CONDUITE D'UN VÉHICULE D'UNE POSITION DE DÉPART VERS UNE POSITION CIBLE
2020-01-23
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
KONZEPT ZUM ÜBERFÜHREN EINES FAHRZEUGS VON EINER STARTPOSITION ZU EINER ZIELPOSITION
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|KONZEPT ZUM ÜBERFÜHREN EINES FAHRZEUGS VON EINER STARTPOSITION ZU EINER ZIELPOSITION
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