With this travel trajectory generation method, a plurality of risks (71, 72, 73) inherent to different positions in front of and behind one another in front in the direction of travel of the host vehicle, and from among the left and right sides of the road along which the host vehicle (70) is travelling, whichever is closer to the host vehicle, are detected, and the amounts of lateral movement (m1, m2, m3) of the host vehicle to allow the vehicle to pass avoiding the plurality of risks with a gap between the plurality of risks are determined according to the type of the plurality of risks, and a travel trajectory (75) is generated so as to allow the vehicle to pass while avoiding the plurality of risks at a lateral position moved by at least the maximum amount of lateral movement (m2) from among the determined amounts of lateral movement.
La présente invention porte sur un procédé de génération de trajectoire de déplacement avec lequel une pluralité de risques (71, 72, 73) inhérents à différentes positions les unes devant ou derrière les autres vers l'avant dans la direction de déplacement du véhicule hôte, et parmi les côtés gauche et droit de la route le long de laquelle le véhicule hôte (70) se déplace, celui qui est le plus proche du véhicule hôte, sont détectés, et des quantités de décalage latéral (m1, m2, m3) du véhicule hôte qui permettent au véhicule de passer en évitant la pluralité de risques avec un certain écartement par rapport à la pluralité de risques sont déterminées en fonction du type de la pluralité de risques, et une trajectoire de déplacement (75) est générée de manière à permettre au véhicule de passer tout en évitant la pluralité de risques au niveau d'une position latérale décalée d'au moins la quantité de décalage latéral maximale (m2) parmi les quantités de décalage latéral déterminées.
走行軌道生成方法では、自車(70)が走行する自車道路の左側及び右側のうち自車に近い一方側かつ自車の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク(71、72、73)を検出し、複数のリスクとの間隔をあけて複数のリスクを回避して通過するための自車の横移動量(m1、m2、m3)のそれぞれを、複数のリスクの種類に応じて決定し、決定した横移動量のうち最大の横移動量(m2)以上で移動した横位置で複数のリスクを回避して通過する走行軌道(75)を生成する。
TRAVEL TRAJECTORY GENERATION METHOD AND TRAVEL TRAJECTORY GENERATION DEVICE
PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT ET DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT
走行軌道生成方法及び走行軌道生成装置
2020-01-09
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
TRAVEL TRAJECTORY GENERATION METHOD AND TRAVEL TRAJECTORY GENERATION DEVICE
Europäisches Patentamt | 2021
|TRAVEL TRAJECTORY GENERATION METHOD AND TRAVEL TRAJECTORY GENERATION DEVICE
Europäisches Patentamt | 2021
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Europäisches Patentamt | 2017
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