In the present invention, assist torque or reaction-force torque with little feeling of discomfort is imparted to a driver. An ECU (600) comprises: a torque loss estimation unit (630) that estimates torque loss; and a compensation amount calculation unit (620) that, when the torque loss estimation unit has estimated torque loss, calculates a compensation amount which depends on a rack shaft-force estimation value calculated on the basis of a roll rate.
Dans la présente invention, un couple d'assistance ou un couple de force de réaction est communiqué à un conducteur avec peu de sensation d'inconfort. Une unité de commande électronique (600) comprend : une unité d'estimation de perte de couple (630) qui estime une perte de couple ; et une unité de calcul de quantité de compensation (620) qui, lorsque l'unité d'estimation de perte de couple a estimé une perte de couple, calcule une quantité de compensation qui dépend d'une valeur d'estimation de force d'arbre de crémaillère calculée sur la base d'un taux de roulis.
運転者に対して違和感の少ないアシストトルク又は反力トルクを印加する。ECU(600)は、トルク抜けを推定するトルク抜け推定部(630)と、トルク抜け推定部がトルク抜けを推定したときに、ロールレートに基づいて算出されたラック軸力推定値に応じた補正量を算出する補正量算出部(620)とを備えている。
STEERING CONTROL DEVICE AND STEERING DEVICE
DISPOSITIF DE COMMANDE DE DIRECTION ET DISPOSITIF DE DIRECTION
ステアリング制御装置及びステアリング装置
2020-01-02
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Steering device, steering control device, and steering control method
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