Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans 1. Die vorliegende Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere Turmdrehkran, mit einem Hubseil (207), das von einem Kranausleger (202) abläuft und ein Lastaufnahmemittel (208) trägt, Antriebseinrichtungen zum Bewegen mehrerer Kranelemente und Verfahren des Lastaufnahmemittels (208), einer Steuervorrichtung (3) zum Steuern der Antriebseinrichtungen derart, dass das Lastaufnahmemittel (208) entlang eines Verfahrwegs verfährt, sowie einer Pendeldämpfungseinrichtung (340) zum Dämpfen von Pendelbewegungen des Lastaufnahmemittels (208) und/oder des Hubseils (207), wobei die Pendeldämpfungseinrichtung (340) eine Pendelsensorik (60) mit einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen und/oder Schätzen einer Auslenkung des Hubseils (207) und/oder des Lastaufnahmemittels (208) gegenüber einer Vertikalen (61) sowie einen Reglerbaustein (341) mit einem geschlossenen Regelkreis zum Beeinflussen der Ansteuerung der Antriebseinrichtungen in Abhängigkeit der ermittelten Auslenkung aufweist. Dabei wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung (60) eine am Lastaufnahmemittel (208) angebrachte Inertialmeßeinrichtung (IMU) mit Beschleunigungs- und Drehratensensormitteln zum Bereitstellen von Beschleunigungs- und Drehratensignalen, erste Bestimmungsmittel (401) zum Bestimmen und/oder Schätzen einer Verkippung des Lastaufnahmemittels (208) aus den Beschleunigungs- und Drehratensignalen der Inertialmeßeinrichtung (IMU) und zweite Bestimmungsmittel (410) zum Bestimmen der Auslenkung des Hubseils (207) und/oder des Lastaufnahmemittels (208) gegenüber der Vertikalen (61) aus der ermittelten Verkippung des Lastaufnahmemittels (208) und einer Inertial-Beschleunigung des Lastaufnahmemittels (208) aufweist.

    The present invention relates to a crane, in particular a revolving tower crane, having a hoist cable (207), which extends from a crane boom (202) and carries a load-receiving means (208), drive devices for moving a plurality of crane elements and displacing the load-receiving means (208), a control apparatus (3) for controlling the drive devices such that the load-receiving means (208) travels along a travel path, and a pendulum damping device (340) for damping pendulum movements of the load-receiving means (208) and/or of the hoist cable (207), wherein the pendulum damping device (340) has a pendulum sensor (60) having a detection device for detecting and/or estimating an excursion of the hoist cable (207) and/or of the load-receiving means (208) relative to a vertical (61) and a controller component (341) having a closed control circuit for influencing the control of the drive devices as a function of the determined excursion. According to the invention, the sensing apparatus (60) has an inertial measurement unit (IMU), which is mounted on the load handling means (208) and has acceleration and rotation rate sensor means for providing acceleration and rotation rate signals, first determining means (401) for determining and/or estimating a tilt of the load-receiving means (208) from the acceleration and rotation rate signals of the inertial measurement unit (IMU) and second determining means (410) for determining the excursion of the hoist cable (207) and/or of the load-receiving means (208) relative to the vertical (61) from the determined tilt of the load-receiving means (208) and an inertial acceleration of the load-receiving means (208).

    L'invention concerne une grue et un procédé servant à commander une grue (1) de ce type. L'invention concerne une grue, en particulier une grue à tour, comprenant un câble de levage (270), qui se déroule depuis une flèche (202) de grue et supporte un moyen de réception de charges (208), des systèmes d'entraînement servant à déplacer plusieurs éléments de grue et à déplacer le moyen de réception de charges (208), un dispositif de commande (3) servant à commander les systèmes d'entraînement de telle manière que le moyen de réception de charges (208) se déplace le long d'un trajet de déplacement, ainsi qu'un système d'amortissement d'oscillations (340) servant à amortir des mouvements d'oscillations du moyen de réception de charges (208) et/ou du câble de levage (207). Le système d'amortissement d'oscillations (340) comporte des capteurs d'oscillations (60) pourvus d'un système de détection servant à détecter et/ou à estimer une déviation du câble de levage (207) et/ou du moyen de réception de charges (208) par rapport à une verticale (61) ainsi qu'un module régulateur (341) pourvu d'un circuit de régulation fermé servant à influencer le pilotage des systèmes d'entraînement en fonction de la déviation déterminée. L'invention prévoit que le dispositif de détection (60) comporte un système de mesure inertielle (IMU) installé sur le moyen de réception de charges (208), équipé de moyens capteurs d'accélération et de vitesses de rotation servant à fournir des signaux d'accélération et de vitesses de rotation, des premiers moyens de définition (401) servant à définir et/ou à estimer un basculement du moyen de réception de charges (208) à partir des signaux d'accélération et de vitesses de rotation du système de mesure inertielle (IMU), et des deuxièmes moyens de définition (410) servant à définir la déviation du câble de levage (207) et/ou du moyen de réception de charges (208) par rapport à la verticale (61) à partir du basculement déterminé du moyen de réception de charges (208) et d'une accélération inertielle du moyen de réception de charges (208).


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    Titel :

    KRAN UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES SOLCHEN KRANS


    Weitere Titelangaben:

    CRANE AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A CRANE
    GRUE ET PROCÉDÉ POUR COMMANDER UNE GRUE DE CE TYPE


    Beteiligte:
    RAUSCHER FLORENTIN (Autor:in) / SAWODNY OLIVER (Autor:in) / NANN SAMUEL (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-01-02


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    KRAN UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES SOLCHEN KRANS

    ENGLERT TOBIAS | Europäisches Patentamt | 2021

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    Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans

    PALBERG MICHAEL / RESCH JÜRGEN / FENKER OLIVER | Europäisches Patentamt | 2017

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    Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans

    ENGLERT TOBIAS | Europäisches Patentamt | 2021

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    KRAN UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES SOLCHEN KRANS

    RAUSCHER FLORENTIN / SAWODNY OLIVER / PALBERG MICHAEL et al. | Europäisches Patentamt | 2019

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    KRAN UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES SOLCHEN KRANS

    PALBERG MICHAEL / RESCH JÜRGEN / FENKER OLIVER | Europäisches Patentamt | 2021

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