Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugs (10) mit einem Hindernis (11) unter Verwendung mindestens eines Ultraschallsensors (12). Bei dem Verfahren werden Reflexionspunkte (14) während einer Bewegung des Fahrzeugs (10) bestimmt, wobei die Reflexionspunkte (14) Orte repräsentieren, an denen ein Signal eines Ultraschallsensors (12) reflektiert wurde. Die Reflexionspunkte (14) werden zu zusammenhängenden, linear verlaufenden Wandabschnitten (20) zusammengeführt, wobei ein Wandabschnitt (20) zwei Enden aufweist. Ferner wird bestimmt, ob ein Ende eines Wandabschnitts (20) offen oder geschlossen ist. Der an ein offenes Ende (24) eines Wandabschnitts (20) angrenzende Verlauf wird extrapoliert und es werden virtuelle Kollisionspunkte (32) zwischen dem Fahrzeug (10) und dem extrapolierten Verlauf der Wandabschnitte (20) ermittelt. Es folgt das Einleiten eines Bremseingriffs, falls eine Kollision mit einem virtuellen Kollisionspunkt (32) droht. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Fahrassistenzsystem mit mindestens einem Ultraschallsensor (12), welches zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet ist, und ein Fahrzeug (10) mit einem solchen Fahrassistenzsystem.
The invention relates to a method for avoiding a collision of a vehicle (10) with an obstacle (11) using at least one ultrasonic sensor (12). In the method, reflection points (14) are determined during a movement of the vehicle (10), wherein the reflection points (14) represent locations at which a signal of an ultrasonic sensor (12) has been reflected. The reflection points (14) are combined to form coherent, linearing extending wall sections (20), wherein one wall section (20) has two ends. In addition, it is determined whether an end of a wall section (20) is open or closed. The course adjoining an open end (24) of a wall section (20) is extrapolated, and virtual collision points (32) between the vehicle (10) and the extrapolated wall sections (20) are determined. This is followed by the initiation of a braking intervention if there is a risk of a collision with a virtual collision point (32). Further aspects of the invention relate to a driving assistance system having at least one ultrasonic sensor (12) which is configured to execute the method, and to a vehicle (10) having such a driving assistance system.
L'invention concerne un procédé pour éviter la collision d'un véhicule (10) avec un obstacle (11) en utilisant au moins un capteur à ultrasons (12). Le procédé comprend la détermination de points de réflexion (14) pendant un déplacement du véhicule (10), les points de réflexion (14) représentant des lieux où un signal d'un capteur à ultrasons (12) a été réfléchi. Les points de réflexion (14) sont amenés ensemble vers des sections de paroi (20) linéaires attachées ensemble, une section de paroi (20) présentant deux extrémités. Le procédé comprend en outre la détermination si une extrémité d'une section de paroi (20) est ouverte ou fermée. Le tracé adjacent à une extrémité (24) ouverte d'une section de paroi (20) est extrapolé et des points de collision virtuels (32) sont déterminés entre le véhicule (10) et le tracé extrapolé de la section de paroi (20). L'étape suivante est le déclenchement d'une action de freinage, en cas de risque d'une collision avec un point de collision virtuel (32). D'autres aspects de l'invention concernent un système d'aide à la conduite comprenant au moins un capteur à ultrasons (12), lequel est configuré pour exécuter le procédé, et un véhicule (10) comprenant un tel système d'aide à la conduite.
VERFAHREN UND FAHRASSISTENZSYSTEM ZUM VERMEIDEN EINER KOLLISION EINES FAHRZEUGS MIT EINEM HINDERNIS
METHOD AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM FOR AVOIDING A COLLISION OF A VEHICLE WITH AN OBSTACLE
PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'AIDE À LA CONDUITE POUR ÉVITER LA COLLISION D'UN VÉHICULE AVEC UN OBSTACLE
2019-12-26
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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