Training and/or using a machine learning model for locomotion control of a robot, where the model is decoupled. In many implementations, the model is decoupled into an open loop component and a feedback component, where a user can provide a desired reference trajectory (e.g., a symmetric sine curve) as input for the open loop component. In additional and/or alternative implementations, the model is decoupled into a pattern generator component and a feedback component, where a user can provide controlled parameter(s) as input for the pattern generator component to generate pattern generator phase data (e.g., an asymmetric sine curve). The neural network model can be used to generate robot control parameters.
L'invention concerne l'apprentissage et/ou l'utilisation d'un modèle d'apprentissage machine pour la commande de locomotion d'un robot, où le modèle est découplé. Dans de nombreux modes de réalisation, le modèle est découplé en une composante à boucle ouverte et une composante de rétroaction, un utilisateur pouvant fournir une trajectoire de référence souhaitée (par exemple, une courbe sinusoïdale symétrique) en tant qu'entrée pour la composante à boucle ouverte. Dans des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, le modèle est découplé en une composante de générateur de motif et une composante de rétroaction, un utilisateur pouvant fournir un ou plusieurs paramètres commandés en tant qu'entrée pour la composante de générateur de motif pour générer des données de phase de générateur de motif (par exemple, une courbe sinusoïdale asymétrique). Le modèle de réseau neuronal peut être utilisé pour générer des paramètres de commande de robot.
SYSTEMS AND METHODS FOR LEARNING AGILE LOCOMOTION FOR MULTIPED ROBOTS
SYSTÈMES ET PROCÉDÉS D'APPRENTISSAGE DE LOCOMOTION AGILE POUR ROBOTS À PIEDS MULTIPLES
2019-10-31
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
SYSTEMS AND METHODS FOR LEARNING AGILE LOCOMOTION FOR MULTIPED ROBOTS
Europäisches Patentamt | 2021
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Europäisches Patentamt | 2021
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