Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum kooperativen Abstimmen von zukünftigen Fahrmanövern eines Fahrzeugs (100) mit Fremdmanövem zumindest eines Fremdfahrzeugs (104), wobei Trajektorien (108) für das Fahrzeug (100) mit je einem Aufwandswert (112) bewertet werden, Trajektorien (108) und Fremdtrajektorien (204) des Fremdfahrzeugs zu Tupeln (210) kombiniert werden, die Trajektorie (108) und der zugehörige Aufwandswert (112) eines kollisionsfreien Tupels (210) als Bezugstrajektorie (110) und Bezugsaufwandswert (114) ausgewählt werden, Trajektorien (108) mit einem niedrigeren Aufwandswert (112) als der Bezugsaufwandswert (114) als Bedarfstrajektorien klassifiziert werden, Trajektorien (108) mit einem höheren Aufwandswert (112) als der Bezugsaufwandswert (114) als Altemativtrajektorien klassifiziert werden und ein Datenpaket (120) mit einer Trajektorienschar (106) aus der Bezugstrajektorie (110) und dem zugehörigen Bezugsaufwandswert (114) sowie zumindest einer Trajektorie (108) aus einer Gruppe umfassend die Bedarfstrajektorien und die Altemativtrajektorien sowie die entsprechenden Aufwandswerte (112) an das Fremdfahrzeug (104) gesendet wird.
The invention relates to a method for a cooperative coordination between the future driving maneuvers of one vehicle (100) and the maneuvers of at least one other vehicle (104). Trajectories (108) for the vehicle (100) comprising a respective complexity value (112) are evaluated; trajectories (108) and the trajectories (204) of the other vehicle are combined into tupels (210); the trajectory (108) and the corresponding complexity value (112) of a collision-free tupel (210) are selected as the reference trajectory (110) and the reference complexity value (114); trajectories (108) with a low complexity value (112) as the reference complexity value (114) are classified as required trajectories; trajectories (108) with a high complexity value (112) as the reference complexity value (114) are classified as alternative trajectories; and a data packet (120) comprising a trajectory group (106) of the reference trajectory (110) and the corresponding reference complexity value (114) and at least one trajectory (108) from the group comprising the required trajectories and the alternative trajectories as well as the corresponding complexity values (112) is transmitted to the other vehicle (104).
L'invention concerne un procédé permettant d'accorder de manière coopérative des manœuvres de conduite à venir d'un véhicule (100) avec des manœuvres extérieures d'au moins un autre véhicule (104), le procédé comprenant les étapes suivantes : des trajectoires (108) à emprunter par le véhicule (100) sont évaluées avec une valeur de complexité (112) respective ; des trajectoires (108) et des trajectoires extérieures (204) de l'autre véhicule sont combinées en tuples (210) ; la trajectoire (108) et la valeur de complexité (112) associée d'un tuple (210) sans collision sont évaluées en tant que trajectoire de référence (110) et valeur de complexité de référence (114) ; des trajectoires (108) à valeur de complexité (112) plus faible que la valeur de complexité de référence (114) sont répertoriées en tant que trajectoires d'utilité ; des trajectoire (108) à valeur de complexité (112) plus élevée que la valeur de complexité de référence (114) sont répertoriées en tant que trajectoires alternatives ; et un paquet de données (120) est transmis à l'autre véhicule (104), lequel paquet de données comprend un système de trajectoires (106) comprenant la trajectoire de référence (110) et la valeur de complexité de référence (114) associée ainsi qu'au moins une trajectoire (108) issue du groupe comprenant les trajectoires d'utilité et les trajectoires alternatives, et les valeurs de complexité (112) correspondantes.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM KOOPERATIVEN ABSTIMMEN VON ZUKÜNFTIGEN FAHRMANÖVERN EINES FAHRZEUGS MIT FREMDMANÖVERN ZUMINDEST EINES FREMDFAHRZEUGS
METHOD AND DEVICE FOR A COOPERATIVE COORDINATION BETWEEN FUTURE DRIVING MANEUVERS OF ONE VEHICLE AND THE MANEUVERS OF AT LEAST ONE OTHER VEHICLE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF PERMETTANT D'ACCORDER DE MANIÈRE COOPÉRATIVE DES MANŒUVRES DE CONDUITES À VENIR D'UN VÉHICULE AVEC DES MANŒUVRES EXTÉRIEURES D'AU MOINS UN AUTRE VÉHICULE
2019-10-31
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Europäisches Patentamt | 2021
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