Provided is a route generation device (110) that prevents the target route of a vehicle from becoming discontinuous before and after the start of a lane change. Also provided is a travel control device (100). A position acquisition unit (111) acquires position information of the vehicle. A first route extraction unit (112) extracts, as a first point sequence, a target route which is based on the assumption that the vehicle will continue to travel on the lane that the vehicle is traveling on before the start of the lane change. A second route extraction unit (113) extracts, as a second point sequence, a target route which is based on the assumption that the vehicle is currently traveling on the adjacent lane on which the vehicle is to travel after completion of the lane change and that the vehicle will continue to travel on the adjacent lane. A route calculation unit (114) calculates a third point sequence representing a target route for the vehicle when changing lanes so that the third point sequence is located between the first point sequence and the second point sequence.
La présente invention concerne un dispositif de génération d'itinéraire (110) qui empêche l'itinéraire cible d'un véhicule de devenir discontinu avant et après le début d'un changement de voie. La présente invention concerne également un dispositif de commande de déplacement (100). Une unité d'acquisition de position (111) acquiert des informations de position du véhicule. Une première unité d'extraction d'itinéraire (112) extrait, en tant que première séquence de points, un itinéraire cible qui est basé sur l'hypothèse que le véhicule continuera à se déplacer sur la voie sur laquelle le véhicule se déplace avant le début du changement de voie. Une seconde unité d'extraction d'itinéraire (113) extrait, en tant que deuxième séquence de points, un itinéraire cible qui est basé sur l'hypothèse que le véhicule se déplace actuellement sur la voie adjacente sur laquelle le véhicule doit se déplacer une fois le changement de voie terminé et que le véhicule continuera à se déplacer sur la voie adjacente. Une unité de calcul d'itinéraire (114) calcule une troisième séquence de points représentant un itinéraire cible pour le véhicule lors du changement de voies de telle sorte que la troisième séquence de points est située entre la première séquence de points et la deuxième séquence de points.
車線変更を開始する前後で車両の目標経路が不連続となることを抑制する経路生成装置(110)及び走行制御装置(100)を得る。位置取得部(111)は、車両の位置情報を取得する。第1の経路抽出部(112)は、車線変更を開始する前に車両が走行している車線を車両が走行し続けると仮定した場合の目標経路を第1の点列として抽出する。第2の経路抽出部(113)は、車線変更を完了した後に車両が走行する隣接車線を車両が現在走行していると仮定し、車両が隣接車線を走行し続けると仮定した場合の目標経路を第2の点列として抽出する。経路演算部(114)は、車両が車線変更を行う際の目標経路を表す第3の点列が、第1の点列と第2の点列との間に位置するように、第3の点列を算出する。
ROUTE GENERATION DEVICE, ROUTE GENERATION METHOD, AND TRAVEL CONTROL DEVICE
DISPOSITIF DE GÉNÉRATION D'ITINÉRAIRE, PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION D'ITINÉRAIRE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT
経路生成装置、経路生成方法及び走行制御装置
2019-10-03
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Travel route generation device and travel route generation method
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